vtaskdelayuntil函数使用

vTaskDelayUntil函数是FreeRTOS中的一个延迟函数，它可以让任务等待一段时间，直到指定的时间到达后再继续执行。该函数的参数是一个时间戳，表示任务需要等待的时间点，如果当前时间还没有到达该时间点，任务就会进入阻塞状态，等待时间到达后再继续执行。该函数可以用于实现周期性任务的定时器功能，也可以用于任务之间的同步。

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vTaskDelayUntil

vTaskDelayUntil是FreeRTOS中的一个API函数，用于挂起任务直到指定的时间到达。它接受两个参数，第一个参数是指向一个变量的指针，该变量存储了任务上次调用vTaskDelayUntil函数后的系统时钟时间，第二个参数是指定任务下一次应该被唤醒的系统时钟时间。

vTaskDelayUntil函数的实现通常基于vTaskDelay函数，它会计算任务需要挂起的时间，并自动将任务唤醒到指定的时间。vTaskDelayUntil函数的使用可以在周期性任务中实现连续的时间间隔。

例如，假设我们有一个需要以1秒的间隔执行的任务，那么可以使用以下代码来实现：

void my_task(void *pvParameters)
{
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS(1000);  // 定义任务的时间间隔为1秒

    // 获取当前的系统时钟时间
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    // 进入任务循环
    for (;;) {
        // 等待下一次任务执行的时间到达
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);

        // 执行任务操作
        // ...
    }
}

上述代码中，xLastWakeTime变量存储了上次任务执行的系统时钟时间，xFrequency变量存储了任务的时间间隔，vTaskDelayUntil函数会计算任务需要挂起的时间，并自动将任务唤醒到指定的时间。这样，任务就可以以指定的时间间隔执行。

void vTaskFunction( void *pvParameters ) { char *pcTaskName; portTickType xLastWakeTime; /* The string to print out is passed in via the parameter. Cast this to a character pointer. */ pcTaskName = ( char * ) pvParameters; /* 变量xLastWakeTime需要被初始化为当前心跳计数值。说明一下，这是该变量唯一一次被显式赋值。之后， xLastWakeTime将在函数vTaskDelayUntil()中自动更新。 */ xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); /* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */ for( ;; ) { /* Print out the name of this task. */ vPrintString( pcTaskName ); /* 本任务将精确的以250毫秒为周期执行。同vTaskDelay()函数一样，时间值是以心跳周期为单位的， 可以使用常量portTICK_RATE_MS将毫秒转换为心跳周期。变量xLastWakeTime会在 vTaskDelayUntil()中自动更新，因此不需要应用程序进行显示更新。 */ vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 250 / portTICK_RATE_MS ) ); } }，解析这段代码

这段代码是一个任务函数`vTaskFunction`的实现。以下是代码的解析：

首先，声明了几个变量：
- `char *pcTaskName`：用于存储任务名的字符指针。
- `portTickType xLastWakeTime`：用于存储上一次任务唤醒的时间。

接下来，通过将任务参数`pvParameters`进行类型转换，将其赋值给`pcTaskName`。这里假设任务参数是一个字符指针。

然后，通过调用`xTaskGetTickCount()`函数，将当前的心跳计数值赋给`xLastWakeTime`。这个变量在后面的`vTaskDelayUntil()`函数中会自动更新。

接下来，进入一个无限循环。在循环中，首先调用函数`vPrintString()`打印出任务名。

然后，使用`vTaskDelayUntil()`函数实现了一个精确的周期执行。这个函数的第一个参数是指向上一次唤醒时间的指针，第二个参数是任务需要延迟的时间。延迟的时间以心跳周期为单位，可以使用常量`portTICK_RATE_MS`将毫秒转换为心跳周期。通过这种方式，任务可以以精确的周期执行。

最后，由于任务函数是一个无限循环，所以代码会一直执行下去。