C++程序如何使用ros2

在C++中使用ROS2 (Robot Operating System version 2) 需要以下几个步骤：

1. **安装ROS2**：首先，你需要下载并安装ROS Noetic Nightly（或者其他版本），因为ROS2有不同的发布版。通常通过官方GitHub仓库 `https://github.com/ros2/ros2` 下载工具包并按照指南安装。

2. **设置环境变量**：安装完成后，需要配置系统路径，使得系统能够识别ROS的命令行工具和库。这通常涉及到添加ROS_HOME、AMENT_PREFIX_PATH等环境变量。

3. **包含ROS头文件**：在C++项目中，你需要包含ROS的相关头文件，如`#include <rclcpp/rclcpp.hpp>`，这是RCLcpp库的一部分，用于编写ROS节点。

4. **创建ROS节点**：创建一个派生自`rclcpp::Node`的类，这是ROS节点的基本结构。在类中，你可以声明和服务，订阅消息，并实现它们的回调函数。

5. **发布和订阅**：使用`rclcpp::Publisher`来发布数据，`rclcpp::Subscription`来订阅其他节点的数据。记得在`node->spin()`循环内处理消息。

6. **生命周期管理**：确保在节点启动和关闭时注册和注销发布者、订阅者和其他服务。

7. **构建和运行**：使用ament build命令构建C++项目，并通过`ros2 run`命令运行你的ROS节点。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <example_interfaces/srv/AddTwoInts.hpp>

class MyService : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit MyService(const std::string & node_name)
    : rclcpp::Node(node_name),
      add_two_ints_server_(create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints"))
  {
  }

private:
  rclcpp::Server<example_interfaces::srv::AddTwoInts> add_two_ints_server_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto my_service = MyService("service_node");
  rclcpp::spin_until_future_complete(my_service);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}