ubantu + ros

### 安装和配置 ROS

#### 准备环境

对于希望在Ubuntu上安装ROS的用户来说，首先要确保系统的更新是最新的。这可以通过运行以下命令完成：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 设置源

为了获取最新的稳定版本，在安装之前需要设置计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件包。对于不同的Ubuntu版本有不同的ROS发行版对应，比如Noetic适用于Ubuntu 20.04而Melodic则适合于Ubuntu 18.04。

- **针对Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)**, 使用如下命令设置源并添加密钥[^1]:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#### 更新索引与安装桌面全版本

一旦设置了正确的仓库之后，就可以通过下面这条指令刷新本地的APT缓存，并准备安装ROS:

sudo apt-get update

接着可以选择安装不同类型的ROS套件；如果想要获得完整的体验，则推荐安装`desktop-full`变体，它包含了几乎所有的工具和服务端程序以及可视化工具RViz等组件。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full    # 对应于Ubuntu 20.04中的Noetic版本
# 或者如果是Ubuntu 18.04的话则是melodic版本：
# sudo apt install ros-melodic-desktop-full

#### 初始化 `rosdep`

初始化rosdep可以让其更容易地找到依赖项，这对于后续的工作非常重要。

sudo rosdep init
rosdep update

#### 配置环境变量

为了让shell识别到新安装好的ROS路径和其他必要的环境变量，建议将下列行加入用户的`.bashrc`文件中去。

source /opt/ros/noetic/setup.bash     # 如果是noetic版本
# source /opt/ros/melodic/setup.bash  # 若为melodic版本

然后重新加载该脚本来使更改生效：

source ~/.bashrc

#### 测试安装成果

最后一步就是验证一切正常运作了。启动一个简单的talker/listener例子来测试基本通信功能是否良好。

rostopic echo /chatter &
rosrun rospy_tutorials talker

以上就是在Ubuntu系统上安装和初步配置ROS的方法概述。