ubuntu中安装Gazebo

在Ubuntu系统中安装Gazebo（一个开源的机器人模拟环境）可以分为几个步骤：

1. **更新软件源**:
首先，确保你的系统是最新的。运行以下命令：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **添加Gazebo PPA**:
Gazebo通常不在官方仓库中，你需要添加一个第三方存储库。打开终端并输入：

   sudo add-apt-repository ppa:gazebosim/gazebo9

如果你想要最新版本，替换`9`为`latest`。

3. **刷新软件源**:

   sudo apt update

4. **安装依赖项**:
安装Gazebo及其必要的依赖项：

   sudo apt install gazebo9-plugin-panda-gazebo gazebo9-tools gazebo9-worlds libgazebo9-dev

这里`panda`是指Panda机器人模型，你可以根据需要选择其他插件。

5. **启动Gazebo服务器**:
使用` gzserver`命令启动Gazebo服务器，例如：

   gzserver -s plugins

如果初次使用，可能会有一些提示和配置过程。

6. **启动Gazebo客户端**:
使用`gzclient`启动Gazebo图形界面：

7. **验证安装**:
打开Gazebo，创建一个世界或者加载预设模型来确认安装是否成功。