ubuntu20.04安装gazebo教程

要在Ubuntu 20.04上安装Gazebo（一款开源的机器人模拟软件），你需要通过终端执行一系列命令。以下是详细的步骤：

1. **更新包列表并安装依赖**
打开终端，输入：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. **安装必要的库**
Gazebo需要一些特定的包支持，运行：

   sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

这会安装基础的ROS Noetic（Noetic Ninjemys）环境，其中包括Gazebo。

3. **添加Gazebo源码仓库**
添加Gazebo的官方源代码仓库：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'

4. **获取密钥并更新索引**

   wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
   sudo apt update

5. **安装Gazebo**
最终安装Gazebo：

   sudo apt install gazebo9

如果提示选择版本，请选择`gazebo9`，因为Noetic默认对应的是Gazebo 9.x。

6. **启动服务和验证安装**
完成后，你可以启动Gazebo服务：

   sudo systemctl start gazebo9

使用以下命令检查是否成功启动，并查看可用的模型：

   roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

7. **设置开机自启**
为了让Gazebo在系统重启后自动启动，可以这样做：

   sudo systemctl enable gazebo9