MSP430控制舵机完整代码
时间: 2023-07-24 15:32:47 浏览: 180
当然,下面是一个使用MSP430控制舵机的示例代码:
```c
#include <msp430.h>
#define SERVO_PIN BIT3 // 用于控制舵机的引脚
#define PWM_PERIOD 20000 // PWM 周期,单位为微秒
#define PWM_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // PWM 最小脉宽,单位为微秒
#define PWM_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // PWM 最大脉宽,单位为微秒
void initServo() {
P1DIR |= SERVO_PIN; // 将舵机引脚设为输出
TA0CCR0 = PWM_PERIOD - 1; // 设置 PWM 周期
TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // 设置输出模式为 Reset/Set
TA0CCR1 = PWM_MIN_PULSE_WIDTH - 1; // 设置初始脉宽
TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR; // 设置 Timer A 控制寄存器
}
void setServoPosition(int position) {
int pulseWidth = (position * (PWM_MAX_PULSE_WIDTH - PWM_MIN_PULSE_WIDTH)) / 180 + PWM_MIN_PULSE_WIDTH;
TA0CCR1 = pulseWidth - 1;
}
int main(void) {
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
initServo();
while (1) {
setServoPosition(90); // 将舵机设置到90度位置
__delay_cycles(1000000); // 延时一段时间
setServoPosition(0); // 将舵机设置到0度位置
__delay_cycles(1000000); // 延时一段时间
}
return 0;
}
```
这段代码使用了MSP430的定时器A来生成PWM信号控制舵机的位置。你可以根据实际需求修改PWM_PERIOD、PWM_MIN_PULSE_WIDTH和PWM_MAX_PULSE_WIDTH的值来调整PWM信号的周期和脉宽范围。setServoPosition函数根据传入的位置参数计算出对应的脉宽,并将其赋值给定时器的CCR1寄存器,从而控制舵机的位置。
请注意,以上代码仅为示例,具体的舵机控制方式可能因舵机型号和硬件连接方式而有所差异,你需要根据实际情况进行适当的调整。另外,还需确保正确配置MSP430的时钟和引脚功能。