写一个51单片机延时控制舵机的程序

在51单片机上编写一个简单的舵机控制程序并加入延时功能，通常需要以下几个步骤。这里假设我们使用ATmega8这样的8位单片机作为例子，并且已经连接了相应的舵机模块。舵机一般工作在50Hz左右，所以我们需要大约20ms的脉冲周期。

#include <reg52.h> // 引入51单片机寄存器头文件

// 舵机常量设置
#define SERVO_PIN P2_0 // 舵机信号线，假设接在P2口的第0位
#define DEG_TO_US 11 // 每度对应的微秒数，一般舵机1.8°为一个周期，所以约11us

void delay_ms(unsigned int ms) {
    unsigned int i;
    for (i = ms; i != 0; i--) {
        _nop_();
    }
}

void servo_control(int degree) {
    if (degree > 180 || degree < -180) { // 防止超出范围
        degree = degree % 180; // 取模处理
    }

    int pulse_width = DEG_TO_US * degree / 180; // 计算脉宽

    PORTB |= (1 << SERVO_PIN); // 设置高电平启动脉冲
    delay_us(pulse_width);
    PORTB &= ~(1 << SERVO_PIN); // 设置低电平停止脉冲

    // 延迟一段时间让脉冲稳定后再下一个周期
    delay_ms(20);
}

int main(void) {
    while (1) {
        servo_control(90); // 控制舵机旋转到90度
        // 更改这里的数字以改变舵机的角度