stm32控制舵机只旋转90度
时间: 2023-07-20 11:41:19 浏览: 97
舵机一般可以旋转180度,但是如果你只想让舵机旋转90度,可以通过设置PWM的占空比来实现。
首先,需要确定你的舵机的PWM控制信号的频率和占空比范围。一般来说,舵机的PWM控制信号频率为50Hz,占空比范围为5%~10%。
然后,根据舵机的PWM控制信号频率和占空比范围,计算出舵机需要旋转的角度对应的占空比。例如,如果你想让舵机旋转90度,可以将占空比设置为7.5%。
最后,将计算出来的占空比值写入到STM32的PWM输出寄存器中,即可控制舵机旋转到指定角度。
以下是一个简单的示例代码,假设你使用的是PA0引脚控制舵机:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_FREQUENCY 50 // PWM信号频率为50Hz
#define PWM_DUTY_CYCLE 7.5 // 占空比为7.5%
int main(void)
{
// 初始化GPIO和PWM模块
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000/PWM_FREQUENCY - 1; // PWM周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // PWM分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (20000/PWM_FREQUENCY)*PWM_DUTY_CYCLE/100 - 1; // PWM占空比
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
while(1) {
// do something
}
}
```
在上面的代码中,使用了TIM2定时器的PWM输出功能,占空比设置为7.5%,即旋转90度。具体的占空比计算方式为:占空比 = 脉冲宽度 / PWM周期,脉冲宽度 = (PWM_DUTY_CYCLE * PWM周期) / 100。需要根据具体的舵机参数来进行计算和调整。