socketcan过滤代码

以下是一个示例的SocketCAN过滤代码，它使用了SocketCAN的API来设置过滤规则：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main()
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_filter rfilter[1];

    // 创建SocketCAN套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s == -1) {
        perror("socket");
        return -1;
    }

    // 设置CAN接口名称，例如"can0"
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 设置地址信息
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    // 绑定SocketCAN套接字到指定的CAN接口
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) == -1) {
        perror("bind");
        close(s);
        return -1;
    }

    // 设置过滤规则 (仅接收ID为0x123的CAN帧)
    rfilter[0].can_id = 0x123;   // 过滤的CAN ID
    rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;   // 接收的CAN帧ID掩码

    // 应用过滤规则
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

    // 接收CAN帧
    while (1) {
        struct can_frame frame;
        int nbytes;

        nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes < 0) {
            perror("read");
            break;
        }

        // 处理接收到的CAN帧数据
        // ...

        printf("Received CAN frame: ID=0x%03X, DLC=%d, Data=", frame.can_id, frame.can_dlc);
        for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
            printf("%02X ", frame.data[i]);
        }
        printf("\n");
    }

    // 关闭SocketCAN套接字
    close(s);

    return 0;
}

这段代码创建了一个SocketCAN套接字并绑定到指定的CAN接口，然后设置了一个过滤规则，仅接收CAN ID为0x123的帧。在主循环中，它不断地从套接字读取CAN帧数据，并对其进行处理。请根据实际需要修改和扩展代码。