set_pose_target
时间: 2023-10-01 19:02:25 浏览: 62
set_pose_target是moveit中用于设置机械臂末端执行器目标姿态的一个API。它可以以打包的方式直接运行,输入的是一个完整的位姿,包括目标点的坐标和要求的姿态。与shift_pose_target不同,set_pose_target可以控制末端执行器在xyz三个轴上的平移运动,同时也可以控制旋转运动。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [实际的机械臂控制(9)Moveit单独控制机械臂末端在XYZ三个轴的平移和旋转(基于python)](https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/123206343)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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相关问题
init_global_move_profile() set_joint_maxvelc({1.298089,1.298089,1.298089,1.555088,1.555088,1.555088}) set_joint_maxacc({8.654390,8.654390,8.654390,10.368128,10.368128,10.368128}) move_joint({-0.000003, -0.127267, -1.321122, 0.376934, -1.570796, -0.000008}, true) while (true) do move_joint(get_target_pose({get_global_variable("V_D_posX"), get_global_variable("V_D_posY"),get_global_variable("V_D_posZ")}, false), true) end
这是一个示例代码片段,看起来是在使用某个机器人控制库进行运动控制。代码中的函数 `init_global_move_profile()` 可能是初始化全局运动配置的函数。接下来的两行代码 `set_joint_maxvelc()` 和 `set_joint_maxacc()` 设置了关节的最大速度和最大加速度。
在 `move_joint()` 函数中,传入了一个关节角度的列表作为参数,用于控制机器人的关节运动。
之后的代码是一个无限循环,每次循环调用 `move_joint()` 函数来移动机器人的关节到一个目标位置。目标位置是通过 `get_global_variable()` 函数获取的全局变量 "V_D_posX"、"V_D_posY" 和 "V_D_posZ" 的值。
请注意,这只是一个代码片段,并没有提供完整的上下文信息。如果您有更具体的问题或需要更详细的帮助,请提供更多信息。
MoveGroupCommander.set_path_constraints设置具有允许误差的位置约束代码
下面是一个设置具有允许误差的位置约束的代码示例:
```python
from moveit_msgs.msg import Constraints, PositionConstraint
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
# 创建一个约束对象
constraints = Constraints()
# 创建一个位置约束对象
position_constraint = PositionConstraint()
# 设置约束的参考坐标系和目标姿态
position_constraint.header.frame_id = "base_link"
# 设置目标位置
target_pose = PoseStamped()
target_pose.header.frame_id = "base_link"
target_pose.pose.position.x = 0.5
target_pose.pose.position.y = 0.2
target_pose.pose.position.z = 0.8
# 设置允许误差
position_constraint.constraint_region.primitive_poses.append(target_pose.pose)
position_constraint.constraint_region.primitives[0].type = 1 # 设置为SPHERE类型
position_constraint.weight = 1.0
position_constraint.absolute_x_axis_tolerance = 0.01
position_constraint.absolute_y_axis_tolerance = 0.01
position_constraint.absolute_z_axis_tolerance = 0.01
# 将位置约束添加到约束对象中
constraints.position_constraints.append(position_constraint)
# 将约束对象传递给MoveGroupCommander对象
move_group = MoveGroupCommander("manipulator")
move_group.set_path_constraints(constraints)
```
在上面的代码中,我们首先创建了一个Constraints对象和一个PositionConstraint对象,然后设置了约束的参考坐标系和目标姿态。接着,我们设置了允许误差以及三个方向上的绝对容忍度。最后,我们将位置约束添加到约束对象中,并将约束对象传递给MoveGroupCommander对象。
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