ubuntu20.04 moveit

### 安装和配置MoveIt

#### 更新系统软件包列表
为了确保所有后续操作基于最新的可用版本，建议先更新系统的软件包索引：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

#### 安装依赖项
对于安装MoveIt来说，除了基本的编译工具外，还需要特定于ROS（Robot Operating System）及其扩展组件的支持库。这里会涉及到一系列基础开发环境准备的工作[^1]。

sudo apt-get install git ros-noetic-moveit python-catkin-tools ros-noetic-joint-state-publisher-gui ros-noetic-rqt-robot-steering ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin -y

#### 配置ROS环境变量
为了让计算机识别新安装的各种ROS命令以及关联路径，在每次打开终端之前都需要加载相应的设置文件。这一步骤可以通过修改用户的shell初始化脚本来实现自动化处理[^4]。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 创建并初始化Catkin工作区
Catkin是用于构建ROS项目的CMake宏集合，通过它能更方便地管理项目结构与依赖关系。

mkdir -p ~/moveit_ws/src
cd ~/moveit_ws/
catkin_init_workspace src
wstool init src

#### 获取官方推荐的MoveIt教程资源
按照官方文档指引，可以从GitHub仓库克隆一份完整的示例工程来辅助学习如何使用MoveIt框架。

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b noetic-devel src/moveit_tutorials

#### 编译整个工作区
完成上述准备工作之后就可以尝试编译整个workspace了；如果有任何错误发生，则需根据提示信息逐一排查解决。

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
source devel/setup.sh

#### 测试安装成果
最后可通过启动一个简单的演示程序验证是否成功部署了MoveIt环境。

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch