freertos互斥锁的定义

FreeRTOS中的互斥锁是一种用于保护共享资源的同步机制。它是一个二进制信号量，只有一个任务可以获得该锁，其他任务必须等待锁被释放后才能获得它。在使用互斥锁时，需要在访问共享资源之前获取锁，在访问完成后释放锁，以保证共享资源的正确性和一致性。

互斥锁的定义如下：

typedef struct xSTATIC_MUTEX
{
    volatile UBaseType_t uxDummy1;
    UBaseType_t uxDummy2;
    volatile List_t xTasksWaitingToAcquire;
    volatile List_t xTasksWaitingToRelease;
    volatile BaseType_t xMutexHolder;
    volatile UBaseType_t uxRecursiveCallCount;
    volatile BaseType_t xMutexIsRecursive;
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        UBaseType_t uxDummy3;
        char pcMutexHolderName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
    #endif
    #if ( configUSE_MUTEXES == 2 )
        volatile UBaseType_t uxPriority;
    #endif
} xSTATIC_MUTEX;

typedef xSTATIC_MUTEX *StaticSemaphore_t;

typedef struct xMUTEX
{
    UBaseType_t uxDummy1;
    UBaseType_t uxDummy2;
    List_t xTasksWaitingToAcquire;
    List_t xTasksWaitingToRelease;
    BaseType_t xMutexHolder;
    UBaseType_t uxRecursiveCallCount;
    BaseType_t xMutexIsRecursive;
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        UBaseType_t uxDummy3;
        char pcMutexHolderName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
    #endif
    #if ( configUSE_MUTEXES == 2 )
        UBaseType_t uxPriority;
    #endif
} xSemaphore, *SemaphoreHandle_t;

其中，`xMUTEX`是动态分配的互斥锁结构体，`xSTATIC_MUTEX`是静态分配的互斥锁结构体。两者的成员变量含义相同，包括：

- `uxDummy1`和`uxDummy2`：占位符，使结构体大小与内存对齐要求一致。
- `xTasksWaitingToAcquire`：等待获取锁的任务列表。
- `xTasksWaitingToRelease`：等待释放锁的任务列表。
- `xMutexHolder`：持有锁的任务句柄，如果锁未被持有，则为`NULL`。
- `uxRecursiveCallCount`：递归调用计数，记录当前任务反复获取锁的次数。
- `xMutexIsRecursive`：是否是可重入锁的标志。
- `uxPriority`（可选）：互斥锁的优先级，用于与任务的优先级进行比较，以决定哪个任务可以获得锁。
- `pcMutexHolderName`（可选）：持有锁的任务名称，用于调试和跟踪。

FreeRTOS中的互斥锁使用`SemaphoreHandle_t`类型的句柄来表示，可以通过xSemaphoreCreateMutex()等API函数创建和初始化互斥锁。