stm32 HAL库 互补PWM

### 使用 STM32 HAL 库实现互补 PWM 的配置与代码

#### 1. CubeMX 配置
在CubeMX中设置STM32项目时，需选择相应的高级定时器（如 TIM1 或 TIM8），并将其模式设为PWM生成-通道x和y互补[^1]。这一步骤确保了硬件层面能够支持互补PWM功能。

对于具体的参数设定，在“Timer Output Compare”选项卡下调整占空比以及其他相关属性；而在“Advanced Control”部分，则要定义死区时间以保障安全操作[^2]。

#### 2. MSP 初始化函数
为了使能外设资源，比如中断控制器(NVIC)，时钟(CLOCK), GPIO端口等，需要编写`HAL_TIM_PWM_MspInit()` 函数完成这些必要的初始化工作[^3]：

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_pwm)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    if(htim_pwm->Instance==TIM1){
        /* Peripheral clock enable */
        __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
        
        /* Configure GPIO pin : PA8-TIM1_CH1 */
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
        GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
        HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
        
        // Similar configuration for other channels...
        
        /* Enable the global interrupt and set priority level */
        HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM10_IRQn, 0, 1);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_TIM10_IRQn);
    }
}

#### 3. 主程序中的启动过程
当一切准备就绪之后，在主循环之前调用 `HAL_TIM_PWM_Start()` 方法开启指定通道上的PWM输出，并可通过改变比较寄存器的值动态调节占空比[^4]:

/* Start PWM signal generation on channel 1 of timer instance */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);

for(int i=0;i<10000;i++){
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,i%100); // Adjust duty cycle within range [0..99]
    HAL_Delay(10);
}

此外，还需注意的是，在实际应用过程中可能涉及到更多细节性的处理，例如通过修改定时器周期来控制频率变化或是加入保护机制防止短路风险等问题[^5]。