用keil5写一个stm32小车前进后退的代码

好的，下面是一个简单的 STM32 小车前进后退的代码，使用 Keil 5 编写，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

// 定义 GPIO 端口和引脚
#define IN1_PORT GPIOA
#define IN1_PIN GPIO_Pin_0
#define IN2_PORT GPIOA
#define IN2_PIN GPIO_Pin_1
#define IN3_PORT GPIOA
#define IN3_PIN GPIO_Pin_2
#define IN4_PORT GPIOA
#define IN4_PIN GPIO_Pin_3

// 定义前进和后退的宏
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2

// 延时函数，使用 SysTick 实现
void delay_ms(uint32_t ms)
{
    SysTick->LOAD = ms * 9000;  // 设置定时器值
    SysTick->CTRL = 0x01;       // 启动定时器
    while (!(SysTick->CTRL & 0x10000));  // 等待定时器超时
    SysTick->CTRL = 0;          // 关闭定时器
}

// 控制电机的函数
void motor_control(uint8_t direction)
{
    if (direction == FORWARD) {
        GPIO_SetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);
        GPIO_ResetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);
        GPIO_SetBits(IN3_PORT, IN3_PIN);
        GPIO_ResetBits(IN4_PORT, IN4_PIN);
    } else if (direction == BACKWARD) {
        GPIO_ResetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);
        GPIO_SetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);
        GPIO_ResetBits(IN3_PORT, IN3_PIN);
        GPIO_SetBits(IN4_PORT, IN4_PIN);
    } else {  // 停止
        GPIO_ResetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);
        GPIO_ResetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);
        GPIO_ResetBits(IN3_PORT, IN3_PIN);
        GPIO_ResetBits(IN4_PORT, IN4_PIN);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    // 初始化 GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(IN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_Init(IN2_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_Init(IN3_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_Init(IN4_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    // 设置定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;  // 设置预分频器，定时器时钟为 72MHz / 7200 = 10kHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1;     // 设置定时器周期，定时器时钟为 10kHz，所以 1000 个时钟周期为 100ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
    // 主循环
    while (1) {
        // 小车前进
        motor_control(FORWARD);
        delay_ms(1000);  // 前进 1 秒钟
        
        // 小车后退
        motor_control(BACKWARD);
        delay_ms(1000);  // 后退 1 秒钟
        
        // 小车停止
        motor_control(0);
        delay_ms(500);   // 停止 0.5 秒钟
    }
}

这个代码使用了定时器和 SysTick 来实现延时，可以让小车按照一定的时间间隔前进、后退和停止。具体的引脚和定时器配置可以根据实际情况调整。