ubuntu 通过ROS显示LAS
时间: 2023-11-09 18:20:34 浏览: 33
ER数据
要在Ubuntu中使用ROS显示LASER数据,您需要完成以下步骤:
1. 安装ROS
在Ubuntu中安装ROS,可以按照以下步骤进行:
- 首先,添加ROS软件源列表。在终端中输入以下命令:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 接下来,下载ROS密钥并添加到系统中。在终端中输入以下命令:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
- 然后,更新软件包列表。在终端中输入以下命令:
sudo apt-get update
- 最后,安装ROS。在终端中输入以下命令:
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-desktop-full
(将<your_ros_version>替换为您要安装的ROS版本,如ROS Kinetic)
2. 安装ROS包
要在ROS中显示LASER数据,您需要安装以下ROS软件包:
- ROS Laser Scanner:用于将LASER数据转换为ROS消息格式。
在终端中输入以下命令来安装ROS Laser Scanner软件包:
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-laser-scan
(将<your_ros_version>替换为您正在使用的ROS版本)
- RViz:用于可视化LASER数据。
在终端中输入以下命令来安装RViz:
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rviz
(将<your_ros_version>替换为您正在使用的ROS版本)
3. 运行ROS节点
- 启动ROS Master
在终端中输入以下命令启动ROS Master:
roscore
- 启动ROS Laser Scanner节点
在终端中输入以下命令启动ROS Laser Scanner节点:
rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher
- 启动RViz
在终端中输入以下命令启动RViz:
rosrun rviz rviz
4. 配置RViz
在RViz中配置以下参数:
- Frame:选择您的LASER扫描仪的frame ID。
- Topic:选择ROS Laser Scanner节点发布的话题。
5. 显示LASER数据
在RViz中,您应该能够看到LASER数据被可视化。您可以通过更改RViz中的参数来更改LASER数据的显示方式。例如,您可以更改颜色、大小、形状等。