已知四元数，相机坐标转世界坐标

要将相机坐标系下的点转换为世界坐标系下的点，可以使用四元数进行坐标变换。以下是一个简单的示例代码：

import numpy as np
import quaternion  # 需要安装quaternion库

# 定义相机坐标系下的点
cam_point = np.array([1, 2, 3])

# 定义四元数表示相机姿态
q_cam = quaternion.from_rotation_vector([np.pi/4, 0, np.pi/6])

# 定义相机在世界坐标系下的位置
cam_pos = np.array([10, 20, 30])

# 计算世界坐标系下的点
R_cam = quaternion.as_rotation_matrix(q_cam)  # 将四元数转换为旋转矩阵
world_point = R_cam @ cam_point + cam_pos

# 打印结果
print(world_point)

以上代码中，我们首先定义了相机坐标系下的点`cam_point`，然后定义了四元数`q_cam`表示相机姿态，以及相机在世界坐标系下的位置`cam_pos`。我们将`q_cam`转换为旋转矩阵`R_cam`，然后通过矩阵运算将`cam_point`变换到世界坐标系下的点`world_point`。最后，我们打印了`world_point`的值。

需要注意的是，上述代码中使用了`quaternion`库来进行四元数的运算。如果没有安装该库，可以通过以下命令进行安装：

pip install numpy-quaternion

另外，上述代码中假设相机坐标系的原点在相机位置处，如果不是这种情况，需要进行坐标系变换。