cv::Rect rect(rect_x, rect_y, RECT_SIZE, RECT_SIZE); rect = rect & cv::Rect(0, 0, ImgBin.cols, ImgBin.rows);这两句话什么意思

第一句代码创建了一个 `cv::Rect` 对象，用于表示每个点周围的矩形区域。这个对象包含了矩形区域的左上角坐标 `(rect_x, rect_y)`，以及矩形区域的宽度和高度，即 `RECT_SIZE`。

第二句代码使用了位运算符 `&` 对 `cv::Rect` 对象进行了一个按位与操作，这个操作可以用来计算两个矩形区域的交集。具体来说，`cv::Rect(0, 0, ImgBin.cols, ImgBin.rows)` 表示了一个左上角坐标为 `(0, 0)`，宽度为 `ImgBin.cols`，高度为 `ImgBin.rows` 的矩形区域，它代表了整张图像的范围。将这个矩形区域与当前点周围的矩形区域求交集，可以得到一个新的矩形区域，这个区域既包含了当前点周围的区域，又不会超出图像的范围。

通过这样的操作，就可以确保在处理像素时，不会访问图像范围之外的像素，避免了越界的问题。

相关问题

在qgraphicsview中用此函数遍历多个点集for (auto it : m_pts) { /*int rect_x = it.x() - RECT_SIZE/4 ; int rect_y = it.y() - RECT_SIZE /4; cv::Rect rect(rect_x, rect_y, RECT_SIZE, RECT_SIZE); rect = rect & cv::Rect(0, 0, ImgBin.cols, ImgBin.rows); for (int nRow = rect_y - rect.height; nRow < rect_y + rect.height; nRow++) { for (int nCol = rect_x - rect.width; nCol < rect_x + rect.width; nCol++) {*/ ImgBin.row(it.y()).data[it.x()] = 255; }在超出图片的地方会进入断点

根据您提供的代码，可能是由于循环中的 rect 超出了图像的范围，导致在超出图片的地方进入了断点。

您可以在循环前加入判断，确保 rect 不会超出图像的范围。例如：

for (auto it : m_pts) {
    int rect_x = it.x() - RECT_SIZE / 4;
    int rect_y = it.y() - RECT_SIZE / 4;
    cv::Rect rect(rect_x, rect_y, RECT_SIZE, RECT_SIZE);
    rect = rect & cv::Rect(0, 0, ImgBin.cols, ImgBin.rows);
    for (int nRow = rect.y; nRow < rect.y + rect.height; nRow++) {
        for (int nCol = rect.x; nCol < rect.x + rect.width; nCol++) {
            ImgBin.row(nRow).data[nCol] = 255;
        }
    }
}

这里，使用 `cv::Rect` 的 `&` 运算符来确保 `rect` 不会超出图像的范围。同时，在循环中使用 `rect.x` 和 `rect.y` 作为起始值，确保不会越界。

Eigen::MatrixXd transform_matrix_ = project_matrix * R_rect * RT_velo_to_cam;

这是一个三维点在相机图像坐标系下的投影矩阵计算，其中project_matrix是相机内参矩阵，R_rect是相机坐标系到图像坐标系的投影矩阵，RT_velo_to_cam是点从车辆坐标系变换到相机坐标系的变换矩阵。通过将三个矩阵相乘，得到的是将点从车辆坐标系变换到相机图像坐标系下的变换矩阵。最终可以通过该矩阵将三维点映射到二维图像上进行显示。