stm32延时函数实现秒延时
时间: 2023-09-30 19:05:39 浏览: 60
这个问题比较复杂,需要知道你的具体场景和数据结构。以下是一种可能的实现思路:
假设你有一个二维数组`grid`表示你的场景,每个格子可以是0或1,1表示障碍物。你有一个锚点`anchor`,表示当前锚点的位置。你需要按照一条路径`path`移动锚点,路径由一系列点的坐标组成。
1. 将路径上的点转化为网格坐标
假设路径上的点是一系列(x, y)坐标,你需要将它们转化为网格坐标。假设网格大小是格子的边长,那么第i个点的网格坐标是`(floor(x[i] / 格子边长), floor(y[i] / 格子边长))`。
2. 找到路径上锚点要移动到的下一个点
假设锚点当前在网格坐标`(x, y)`,你需要找到路径上下一个要移动到的点的网格坐标`(next_x, next_y)`。你可以从路径的起点开始,找到第一个在网格坐标`(x, y)`右下方的点,即`next_x >= x`且`next_y >= y`。如果找不到这样的点,说明锚点已经到达路径的末尾。
3. 移动锚点
将锚点移动到网格坐标`(next_x, next_y)`。具体实现可以使用一个while循环,每次将锚点在x和y方向上分别移动1个格子,直到到达目标网格坐标。在移动的过程中,需要判断是否遇到障碍物。如果遇到障碍物,需要停止移动,等待下一次移动。
4. 重复步骤2和3,直到到达路径的末尾
具体实现如下(假设网格大小是1,锚点的大小是1x1):
```
# grid是一个二维数组,0表示空格子,1表示障碍物
# anchor是一个二元组,表示锚点的当前位置
# path是一个二维数组,每行是一个点的坐标,表示路径
def move_anchor_along_path(grid, anchor, path):
i = 0
while i < len(path):
# 找到路径上锚点要移动到的下一个点
x, y = anchor
while i < len(path) and (path[i][0] // 1 < x or path[i][1] // 1 < y):
i += 1
if i == len(path):
break
next_x, next_y = path[i]
# 移动锚点
dx = 1 if next_x > x else -1 if next_x < x else 0
dy = 1 if next_y > y else -1 if next_y < y else 0
while x != next_x or y != next_y:
if grid[math.floor(y + 0.5)][math.floor(x + 0.5)] == 1:
break
x += dx
y += dy
anchor = (x, y)
```