帮我写一个基于51单片机的智能小车pwm调速程序

好的，以下是一个基于51单片机的智能小车pwm调速程序的示例代码，供您参考：

#include <reg52.h>

// 定义电机驱动模块的端口
sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

// 定义定时器相关寄存器
sfr T2MOD = 0xC9;  // 定时器2模式寄存器
sfr AUXR = 0x8E;   // 辅助寄存器
sfr TH2  = 0xD6;   // 定时器2高8位
sfr TL2  = 0xD7;   // 定时器2低8位

// 定义全局变量
unsigned int speed = 0;  // 电机转速，占空比范围为0-100

// 定时器2中断服务函数
void timer2_isr() interrupt 5
{
    static unsigned int count = 0;
    count++;
    if (count <= speed) {
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;
        IN3 = 1;
        IN4 = 0;
    } else {
        IN1 = 0;
        IN2 = 0;
        IN3 = 0;
        IN4 = 0;
    }
    if (count >= 100) {
        count = 0;
    }
}

// 初始化定时器2
void init_timer2()
{
    T2MOD |= 0x02;  // 设置定时器2为16位自动重载模式
    AUXR |= 0x04;   // 定时器2时钟选择为Fosc/12
    TH2 = 0xFF;     // 定时器2初值设为65535-5000=60535，定时5ms
    TL2 = 0x7B;
    EA = 1;         // 开启总中断
    ET2 = 1;        // 开启定时器2中断
    TR2 = 1;        // 启动定时器2
}

// 主函数
void main()
{
    init_timer2();  // 初始化定时器2
    while (1) {
        // 读取外部传感器数据并处理，得到电机转速
        // ...
        // 将电机转速转换为占空比，存放在全局变量speed中，范围为0-100
        // ...
    }
}

以上代码实现了一个基于51单片机的智能小车pwm调速程序，其中使用定时器2来生成PWM信号，控制电机的转速和方向。在主函数中，我们可以读取外部传感器数据并处理，得到电机转速，并将电机转速转换为占空比，存放在全局变量speed中。在定时器2中断服务函数中，我们根据当前的计数值count和电机转速speed来控制电机的转速和方向。需要注意的是，本示例代码中只控制了一个电机，如果需要控制多个电机，需要根据实际情况进行修改。