单片机采用STM32驱动板采用两个L298N 电源采用12V 驱动四个电机使用PWM波先加速再匀速的完整代码包括配置PWM波

以下是一个简单的 STM32 驱动 L298N 的代码示例，实现了 PWM 加速匀速控制电机的功能：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD  4000  // PWM 周期为 4000
#define PWM_DUTY    2000  // 初始占空比为 50%

void GPIO_Configuration(void);
void TIM_Configuration(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();

    while(1)
    {
        TIM_SetCompare1(TIM2, 0);  // 停止电机
        Delay(1000);

        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_DUTY);  // 开始加速
        Delay(500);

        for(int i = 1; i <= 10; i++)
        {
            int duty = PWM_DUTY + i * (PWM_PERIOD - PWM_DUTY) / 10;
            TIM_SetCompare1(TIM2, duty);
            Delay(50);
        }

        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_PERIOD);  // 匀速
        Delay(2000);
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = PWM_DUTY - 1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

在上述代码中，我们使用了 STM32 的定时器 TIM2 来生成 PWM 波控制电机，并通过 L298N 驱动模块将 PWM 波转换为电机驱动信号。具体流程如下：

1. 调用 `GPIO_Configuration()` 函数配置 GPIO 口，将 PA0 置为复用推挽输出模式。
2. 调用 `TIM_Configuration()` 函数配置 TIM2 定时器，设置 PWM 周期为 4000，初始占空比为 50%。
3. 进入主循环，先停止电机 1 秒钟。
4. 将 PWM 占空比从 50% 逐渐增加到 100%，实现加速过程。
5. 将 PWM 占空比固定为 100%，实现匀速运动 2 秒钟。
6. 重复步骤 3-5。

需要注意的是，在使用 PWM 控制电机时，需要根据实际情况调整 PWM 周期和占空比。另外还需要实现一个 `Delay()` 函数来控制延时，这里就不再赘述。