旋转矩阵转换到世界坐标系下

假设有一个旋转矩阵 $R$，表示将一个向量从相机坐标系转换到了世界坐标系下，那么可以通过将相机坐标系下的向量与旋转矩阵相乘，得到其在世界坐标系下的表示，即：

$$
\begin{bmatrix}
x_w\\
y_w\\
z_w
\end{bmatrix} = R \begin{bmatrix}
x_c\\
y_c\\
z_c
\end{bmatrix}
$$

其中，$(x_c, y_c, z_c)$ 表示相机坐标系下的向量，$(x_w, y_w, z_w)$ 表示世界坐标系下的向量。