pwm占空比为多少时分别能使舵机转动至45度90度135度60度和120度角

不同型号的舵机在电气规格、控制方式、转动范围等方面可能会有所不同，因此具体的占空比值需要根据舵机的型号和规格手册来确定。通常，舵机的转动角度与PWM信号的占空比成正比，一般情况下，舵机的转动范围为0°到180°，对应的PWM信号占空比范围为5%到10%。以下是一组可能的PWM占空比值，可以使舵机转动到45度、90度、135度、60度和120度角：

- 转动到45度：占空比约为5.5%
- 转动到90度：占空比约为7.5%
- 转动到135度：占空比约为9.5%
- 转动到60度：占空比约为6.5%
- 转动到120度：占空比约为8.5%

这些值仅供参考，具体的占空比值需要根据实际情况进行调整，以达到理想的舵机转动效果。同时需要注意，舵机的转动速度和准确度也与PWM信号的频率、占空比精度等参数有关，需要根据实际需求进行调整。

相关问题

舵机pwm占空比和频率

舵机PWM（脉宽调制）占空比和频率是用来控制舵机转动角度和稳定性的两个重要参数。

占空比是指PWM信号高电平的持续时间与一个周期长度的比值。舵机每转动一个角度需要一定的时间，通常为20ms左右。而舵机占空比的取值范围是0%到100%之间，对应了舵机转动角度的起始位置和结束位置。例如，占空比为0%时舵机转动到了最左边，占空比为100%时舵机转动到了最右边。

频率则是指PWM信号每秒钟中断的次数，一般以赫兹（Hz）为单位表示。频率越高，舵机响应速度越快，但对于舵机电机的工作也会有一定限制。常见的舵机频率为50Hz，即每秒钟有50个脉冲信号。

舵机的占空比和频率需要根据具体舵机的规格进行设置，不同的舵机有不同的要求。一般来说，舵机的占空比范围为5%到10%之间，频率为50Hz。当然，也有一些高性能的舵机可能需要更高的频率和更精确的占空比控制。

总而言之，舵机的PWM占空比和频率是通过调整PWM信号的高电平持续时间和中断次数来实现的，通过合理的设置，可以控制舵机的转动角度和稳定性。

舵机模块pwm占空比

### 设置舵机模块的PWM占空比

对于SG90舵机而言，接收的PWM信号频率固定为50Hz，即周期为20毫秒[^3]。为了实现不同角度的位置控制，通过改变高电平脉冲宽度来调整舵机的角度位置，在0.5ms至2.5ms范围内变化可让舵机转动到相应角度。

具体来说，要设置或调整舵机模块的PWM占空比，可以按照如下方法操作：

1. **初始化定时器和GPIO**

确保已经完成了TIM3以及PB5引脚的相关配置工作，特别是针对STM32系列微控制器而言，需要开启PB5作为TIM3_CH2的部分重映射功能，并完成基本的PWM模式设定[^2]。

// 假设已定义好相应的库函数
void GPIO_Configuration(void);
void TIM3_PWM_Init(uint16_t Prescaler, uint16_t Period);

int main() {
    // 初始化GPIO
    GPIO_Configuration();
    
    // 配置TIM3 PWM参数（预分频值、自动重装载值）
    TIM3_PWM_Init(71, 999); // 此处假设APB1时钟为72MHz，则此配置下计数频率约为1KHz
    
    // 开启通道2预装载寄存器使能
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
}

2. **计算并应用新的比较值**

根据所需的角度计算对应的PWM占空比，进而得出具体的比较值(CCR)，再利用`PWM_SetCompare2()`接口更新该值以达到调节目的。这里提供了一个简单的例子展示如何基于给定的角度范围转换成合适的CCR数值[^1]。

#define MIN_PULSE_WIDTH  50     // 对应最小角度0度时的脉宽(us)
#define MAX_PULSE_WIDTH 250     // 对应最大角度180度时的脉宽(us)

uint16_t AngleToPulseWidth(int angle) {
    float pulse_width;
    if(angle >= 0 && angle <= 180){
        pulse_width = ((float)(MAX_PULSE_WIDTH - MIN_PULSE_WIDTH)/180)*angle + MIN_PULSE_WIDTH;
    }else{
        return 0; // 错误处理
    }
    return (uint16_t)pulse_width;
}

void SetServoAngle(int angle) {
    uint16_t compare_value = AngleToPulseWidth(angle);
    PWM_SetCompare2(compare_value / 20); // 将us单位转为计数值
}

上述代码片段展示了从指定角度出发，经过一系列运算最终得到适用于当前硬件平台下的实际CCR值的过程。注意这里的除法是为了适应特定于所使用的MCU及其外设特性而做出的适当调整；在其他平台上可能需要做相应修改。