ros中的world文件是什么
时间: 2024-06-04 09:06:09 浏览: 20
ROS中的world文件是Gazebo仿真环境中的一个配置文件,用于描述仿真场景中的物理环境和物体的位置、大小、形状、材质等信息。它可以包含多个模型,每个模型可以包含多个链接和碰撞体,还可以添加传感器和控制器等组件。world文件是一个XML格式的文件,可以通过文本编辑器进行编辑,也可以通过Gazebo的GUI界面进行可视化编辑。在ROS中,通过使用Gazebo仿真环境,可以进行机器人、无人机、车辆等物体的仿真测试和开发。
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ros 中launch文件示例
以下是一个ROS中的launch文件示例,用于启动一个简单的机器人模拟器(使用Gazebo仿真),并启动相应的ROS节点:
```
<launch>
<!-- 启动Gazebo仿真器 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find my_robot)/worlds/my_world.world"/>
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="gui" value="true"/>
<arg name="headless" value="false"/>
<arg name="debug" value="false"/>
</include>
<!-- 启动机器人控制节点 -->
<node name="robot_control" pkg="my_robot" type="robot_control_node.py" output="screen">
<param name="robot_name" value="my_robot"/>
<param name="control_rate" value="10"/>
</node>
<!-- 启动传感器数据处理节点 -->
<node name="sensor_processing" pkg="my_robot" type="sensor_processing_node.py" output="screen">
<param name="robot_name" value="my_robot"/>
</node>
</launch>
```
上述launch文件中包含了三个节点:
1. Gazebo仿真器:使用Gazebo仿真器启动机器人模拟器,并设置仿真世界和一些参数。
2. 机器人控制节点:启动一个ROS节点,用于控制机器人的运动。
3. 传感器数据处理节点:启动一个ROS节点,用于处理机器人传感器的数据。
其中,节点的名称、包名、类型、参数等信息都需要根据实际情况进行修改。在终端中运行launch文件时,可以使用以下命令:
```
$ roslaunch my_robot my_robot.launch
```
此时,launch文件中的节点会依次启动,完成机器人模拟器的启动和相关节点的启动。
在ros中运行helloworld
要在ROS中运行helloworld,需要创建一个ROS包,并在该包中创建一个发布消息的节点。以下是实现步骤:
1. 创建ROS工作空间
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
2. 创建ROS包
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg hello_world rospy
```
3. 创建发布消息的节点
在hello_world包的src文件夹下创建helloworld.py文件,并将以下代码复制到文件中:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
rospy.init_node('helloworld', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello World %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
4. 修改文件权限
```
chmod +x helloworld.py
```
5. 编译ROS包
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
6. 运行发布节点
在终端输入以下命令:
```
source devel/setup.bash
rosrun hello_world helloworld.py
```
7. 查看是否发布成功
在终端输入以下命令:
```
rostopic echo hello
```
如果成功发布消息,则会在终端上看到类似于以下输出:
```
data: "Hello World 1608523062.52"
---
data: "Hello World 1608523062.62"
---
data: "Hello World 1608523062.72"
...
```