智能小车占空比调速代码

占空比调速是智能小车中常用的一种调速方式，可以通过调整电机运行的时间占总时间的比例来调整小车速度。下面是一个简单的占空比调速代码示例：

#include <REGX52.H>
#include "direction.h"

#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int

u16 time_cnt;
u16 freq = 100; // PWM输出频率
u16 duty_cycle = 20; // 占空比

void Timer0Init(void) {
    TMOD &= 0xF0;
    TMOD |= 0x01; // 设置定时器0为模式1
    TL0 = 0xAE;
    TH0 = 0xFB;
    TF0 = 0;
    TR0 = 1;
    ET0 = 1;
    EA = 1;
}

void main() {
    Timer0Init();
    while(1) {
        // 主程序中可以添加其他功能
    }
}

void timer0 () interrupt 1 {
    TL0 = 0xAE; // 计时0.1ms
    TH0 = 0xFB;
    time_cnt++;
    if(time_cnt >= (10000 / freq)) {
        time_cnt = 0;
    } else if(time_cnt <= duty_cycle) {
        forward(0); // 前进
    } else {
        stop(0); // 停止
    }
}

在这个示例中，定时器0被设置为模式1，每隔0.1ms触发一次中断。在中断处理函数中，通过计算时间计数器的值来控制占空比，从而实现占空比调速。具体来说，当时间计数器小于等于占空比时，小车前进；当时间计数器大于占空比时，小车停止。在主程序中，可以添加其他功能，例如避障、寻迹等。