发那科机器人RSR、PNS自动运行启动条件详解

"本资料详细介绍了发那科(Fanuc)机器人的RSR和PNS两种自动运行启动条件，以及相关的系统信号设置和程序启动时序。内容包括自动运行方式的定义、启动条件、RSR和PNS启动方式的特点、命名规则及启动时序图。" 在自动化生产环境中，Fanuc机器人广泛应用于各种任务，如焊接、装配、搬运等。要使机器人按照预设的程序自动运行，需要满足特定的启动条件。其中，RSR (Robot Service Request) 和 PNS (Program Number Select) 是两种主要的自动运行模式。 1. RSR运行启动条件： - 控制柜模式开关应置于"AUTO"档，以允许机器人进入自动运行状态。 - UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]信号必须为"ON"，这些信号通常由外部设备（如PLC）控制，以确保安全和协调运行。 - TP（Teach Pendant）应为"OFF"，表明不是在手动操作模式下。 - UI信号设置为有效，这意味着外部设备可以通过UI[9]-UI[16]信号选择要运行的RSR程序。 - 系统变量$RMT_MASTER为0，这是默认设置，表明远程控制模式。 - RSR程序命名遵循特定规则，例如"RSR+4位程序号"，程序号等于RSR记录号加上基数。 2. PNS运行启动条件： - 同样，控制柜模式开关需处于"AUTO"档，UI信号和TP状态也需符合RSR模式的要求。 - PNS模式下，程序选择通过UI[9]-UI[18]信号和UO[11]-UO[19]信号进行，其中PNS1-PNS8和PNSTROBE是启动信号。 - PNS模式允许更灵活的程序选择，并且可以同时选择8个程序。 3. 自动运行方式的启动条件和时序： - RSR模式下，当一个程序正在运行或中断时，被选择的程序会处于等待状态。一旦当前程序停止，等待的程序就会开始运行。 - PNS模式的启动过程可能涉及到多个信号的协调，具体时序依赖于外部设备如何控制PNS1-PNS8和PNSTROBE信号。 这两种启动方式为企业提供了灵活的自动化解决方案，可以根据生产线的需求选择合适的启动模式。理解并正确配置这些启动条件和信号对于确保Fanuc机器人系统的稳定运行至关重要。在实际应用中，应根据具体项目需求，结合PLC或其他控制系统设置这些信号，以实现机器人与生产环境的无缝集成。