络） ............................................................................................................ 10
3.1 在 turtlebot 上网本上打开终端 ................................. 10
3.1.1 输入 ifconfig 看到你的 IP 地址（比如是 IP_OF_TURTLEBOT）
............................................................ 10
3.1.2 输入 gedit～/.bashrc 在文件的最底下填上一行 .............. 10
3.1.3 确认环境变量 .......................................... 10
3.1.4 请在 turtlebot 添加 hostname 信息： ....................... 10
3.2 打开工作机上的终端 ......................................... 11
3.2.1 输入 ifconfig 看到工作机的 IP 地址（比如是
IP_OF_WORKSTATION） .................................... 11
3.2.2 输入 gedit ～/.bashrc 在文件的最底下填上两行 ............. 11
3.2.3 确认配置文件 .......................................... 12
4. 开始使用 Turtlebot .................................................................................. 12
4.1 将 turtlebot 的两根线来接到上网本上，上网本会自动驱动 turtlebot .. 12
4.1.1 运行 dashboard，监控 turtlebot 和上网本信息 .............. 13
4.1.2 使用键盘,游戏手柄和 rviz 进行对 turtlebot 的控制 ............ 13
4.1.3 在工作机上打开终端（Ctrl+Alt+t）,运行 .................... 14
5. 通过 turtlebot 上的 kinect 来观察视觉信息 ............................................... 15
5.1 在工作机上通过命令来远程控制 turtlebot............................................... 15
6. turtlebot 导航 ........................................................................................... 19
6.1 用 turtlebot 来建立二维地图 ................................... 19
6.1.1 在工作机上（ROS_MASTER_URI 已经指向上网本）运行 rviz 20
6.1.2 在 turtlebot 上网本上运行 ................................ 22
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