如何在BeagleBone Black上成功移植Xenomai和LinuxCNC，并完成烧写和SD卡扩容？

在ARM平台，尤其是BeagleBone Black (BBB) 开发板上移植Xenomai和LinuxCNC是一项具有挑战性的任务，它涉及到对实时性能的优化和工业控制软件的集成。本回答将引导你完成从移植Xenomai和LinuxCNC到烧写系统映像和SD卡扩容的整个过程。

参考资源链接：[ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植指南](https://wenku.csdn.net/doc/71m44poaoe?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要准备相应的开发环境和交叉编译工具链。对于Xenomai，你可以参考《ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植指南》中的步骤，它详细描述了如何在ARM平台上搭建Xenomai系统。具体包括下载Xenomai源码，配置内核选项，编译并安装Xenomai内核补丁。

移植LinuxCNC时，需要根据LinuxCNC官方文档进行构建和配置。这通常意味着你需要下载最新的LinuxCNC源代码，并根据BBB的硬件配置进行相应的调整。在这个过程中，确保你的编译环境已经配置了适合ARM架构的交叉编译链。

烧写预装有Debian系统的映像文件到SD卡，你可以使用Win32DiskImager工具。在烧写之前，请确保SD卡格式化为FAT32，并且将映像文件放置在英文目录下以避免路径错误。烧写完成后，把SD卡插入BBB并启动，系统应该能够正常引导。

SD卡扩容是一个需要特别注意的问题，因为BBB默认的uboot设置可能会导致系统无法从扩容后的SD卡启动。为解决这个问题，你可以在已经启动的BBB上运行`/opt/scripts/tools/grow_partition.sh`脚本来扩展文件系统。完成扩容后重启设备，确保一切正常工作。

在整个移植过程中，确保你理解了设备的启动流程和环境变量的配置，这对于成功移植和运行Xenomai和LinuxCNC至关重要。

为了深入了解整个移植过程的每个步骤，以及在遇到问题时如何解决，强烈推荐你查阅《ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植指南》。这份文档不仅详细介绍了移植的关键步骤，还包括了相关的参考资料链接，是解决你当前问题和进一步学习的宝贵资源。

参考资源链接：[ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植指南](https://wenku.csdn.net/doc/71m44poaoe?spm=1055.2569.3001.10343)