在BeagleBone Black上如何完整移植Xenomai和LinuxCNC，并进行烧写和SD卡扩容？

要在BeagleBone Black (BBB) 上成功移植Xenomai和LinuxCNC，并完成烧写操作和SD卡扩容，需要遵循一系列详细的步骤。这包括设置交叉编译环境、编译和安装Xenomai核心、移植LinuxCNC，以及烧写映像至SD卡和扩容SD卡存储。

参考资源链接：[ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植指南](https://wenku.csdn.net/doc/71m44poaoe?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，设置交叉编译环境是为了在Ubuntu等非ARM架构主机上编译适用于BBB的软件。通过安装ARM交叉编译工具链arm-linux-gnueabihf，可以开始编译适合BBB的软件。安装后，需要将编译器的路径添加到环境变量中，以便在主机上使用。

接着，移植Xenomai至BBB，需要下载Xenomai源码并根据BBB的特定配置进行编译和安装。这一过程中，确保交叉编译工具链正确设置，以及所有依赖项都已安装。

对于LinuxCNC的移植，首先需要获取LinuxCNC的源代码，然后根据BBB的硬件配置进行必要的调整和编译。LinuxCNC官方文档会提供详细的操作指南。

烧写映像至SD卡时，推荐使用Win32DiskImager等工具，因为它们操作简单且广泛用于此类任务。在烧写之前，应确保所有文件位于英文路径下，以避免路径错误导致的烧写失败。烧写完成后，将SD卡插入BBB并启动，系统应该能够从SD卡启动并运行。

最后，关于SD卡的扩容，由于BBB的默认设置可能限制了SD卡的可用空间，可以通过运行`/opt/scripts/tools/grow_partition.sh`脚本来扩容存储空间。执行此脚本后，需要重启BBB以使改动生效。

在整个移植过程中，细心地遵循每一步骤是至关重要的。配置环境变量、理解设备启动流程以及确保所有软件依赖项都已正确安装和配置，是保证移植成功的关键。此外，建议参考《ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植指南》，以获得更为详细和具体的指导，这本指南提供了从搭建到移植的完整流程，帮助用户在BBB上实现Xenomai和LinuxCNC的移植。

参考资源链接：[ARM平台Linux+Xenomai系统搭建与LinuxCNC移植指南](https://wenku.csdn.net/doc/71m44poaoe?spm=1055.2569.3001.10343)