systick是什么，工作原理是什么？怎么用systick配置延时函数？

Systick是STM32微控制器中的一种定时器，全称为System Tick Timer。它是一个基于硬件的周期中断发生器，主要用于提供一个精确的、可调整的定时机制，通常用于实现系统时间管理、定时任务调度等。

Systick的工作原理是基于预设的时间常数，通过计数器递增的方式来触发中断。当计数值达到预设值时，会自动更新并引发一个软件中断（通常称为SysTick中断）。用户可以通过设置Systick寄存器的值和周期，来设定自定义的延时时间。

在STM32中配置Systick实现延时函数的基本步骤如下：

1. **开启Systick**：首先需要在系统的初始化阶段打开Systick功能，并配置好基本的定时器参数，如时钟源选择、分频系数等。

   // 开启SysTick
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SYSCFG | RCC_APB1Periph_TICKER, ENABLE);

2. **配置Systick Prescaler**：设置Systick计数器的分频因子，影响它的频率响应速度。

   SysTick_Config(SystemCoreClock / SYSTICK_PRESCALER);

3. **启用SysTick Interrupt**：开启中断并在系统服务表中注册处理函数。

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SYSTICK_IRQn;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

4. **编写延时函数**：在SysTick中断服务程序中，检查计数是否到达预期值，如果到了则跳转到下一个延时点，如果没有则继续等待下一次中断。

   void SysTick_Handler(void) {
       if (sysTickCounter >= desiredDelay) {
           sysTickCounter = 0; // 清零计数器
           doYourTaskAfterDelay();
       } else {
           sysTickCounter++; // 继续计数
       }
   }

5. **开始定时**：在需要延迟的地方启动计数，例如在main()函数里:

   uint32_t sysTickCounter = 0;
   sysTickCounter = SystemCoreClock / SYSTICK_DELAY_FREQUENCY;
   while(sysTickCounter > 0) {
       // 这里可以做其他事情
       __WFI(); // 如果不需要CPU运行，则进入低功耗模式
   }