51单片机四个传感器循迹代码

以下是一个基于51单片机的四个传感器循迹代码，可以参考一下：

#include <reg51.h>    //头文件
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P2^0;    //定义IN1-IN4为控制引脚
sbit IN2 = P2^1;
sbit IN3 = P2^2;
sbit IN4 = P2^3;
sbit L1 = P1^0;    //定义L1-L4为传感器引脚
sbit L2 = P1^1;
sbit L3 = P1^2;
sbit L4 = P1^3;

void Delay10us(uint c)    //延时函数
{
    uchar a;
    while(c--)
    {
        for(a=0;a<12;a++);
    }
}

uchar Left_Sensor()    //左传感器测量函数
{
    uchar i = 0;
    L1 = 1;   //将L1引脚置高
    Delay10us(2);   //延时2us
    if(L4) i |= 0x01;   //如果L4引脚为高，则将i的第0位置高
    if(L3) i |= 0x02;   //如果L3引脚为高，则将i的第1位置高
    if(L2) i |= 0x04;   //如果L2引脚为高，则将i的第2位置高
    L1 = 0;   //将L1引脚置低
    return i;   //返回i的值
}

uchar Right_Sensor()    //右传感器测量函数
{
    uchar i = 0;
    L4 = 1;   //将L4引脚置高
    Delay10us(2);   //延时2us
    if(L1) i |= 0x01;   //如果L1引脚为高，则将i的第0位置高
    if(L2) i |= 0x02;   //如果L2引脚为高，则将i的第1位置高
    if(L3) i |= 0x04;   //如果L3引脚为高，则将i的第2位置高
    L4 = 0;   //将L4引脚置低
    return i;   //返回i的值
}

void Run()    //小车前进函数
{
    IN1 = 1;   //将IN1引脚置高
    IN2 = 0;   //将IN2引脚置低
    IN3 = 1;   //将IN3引脚置高
    IN4 = 0;   //将IN4引脚置低
}

void Back()    //小车后退函数
{
    IN1 = 0;   //将IN1引脚置低
    IN2 = 1;   //将IN2引脚置高
    IN3 = 0;   //将IN3引脚置低
    IN4 = 1;   //将IN4引脚置高
}

void Left()    //小车左转函数
{
    IN1 = 0;   //将IN1引脚置低
    IN2 = 1;   //将IN2引脚置高
    IN3 = 1;   //将IN3引脚置高
    IN4 = 0;   //将IN4引脚置低
}

void Right()    //小车右转函数
{
    IN1 = 1;   //将IN1引脚置高
    IN2 = 0;   //将IN2引脚置低
    IN3 = 0;   //将IN3引脚置低
    IN4 = 1;   //将IN4引脚置高
}

void Stop()    //小车停止函数
{
    IN1 = 0;   //将IN1-IN4引脚置低
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

void main()
{
    uchar left, right;
    while(1)
    {
        left = Left_Sensor();   //测量左传感器的值
        right = Right_Sensor();   //测量右传感器的值
        if(left == 0x01)    //如果左传感器只检测到最左边的黑线
        {
            Left();   //小车左转
        }
        else if(left == 0x03)   //如果左传感器检测到左边的两条黑线
        {
            Left();   //小车左转
        }
        else if(right == 0x04)   //如果右传感器只检测到最右边的黑线
        {
            Right();   //小车右转
        }
        else if(right == 0x06)   //如果右传感器检测到右边的两条黑线
        {
            Right();   //小车右转
        }
        else if(left == 0x02 && right == 0x02)   //如果左右传感器都检测到中间的黑线
        {
            Run();   //小车前进
        }
        else if(left == 0x00 && right == 0x00)   //如果左右传感器都没有检测到黑线
        {
            Stop();   //小车停止
        }
        else if(left == 0x04 && right == 0x01)   //如果左传感器检测到右边的黑线，右传感器检测到左边的黑线
        {
            Back();   //小车后退
        }
        else if(left == 0x01 && right == 0x04)   //如果左传感器检测到左边的黑线，右传感器检测到右边的黑线
        {
            Back();   //小车后退
        }
    }
}

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体实现还需要根据自己的需求进行修改和完善。