使用定时器14驱动舵机代码

在Arduino或基于Arduino平台的开发中，使用Timer14驱动舵机通常涉及到硬件初始化、编写中断服务函数以及调整定时器设置。以下是一个简单的示例代码，假设你的项目使用的是Timer14 PWM模式：

#include <Servo.h>

// 创建一个伺服对象，这里假设连接到数字pin9
Servo myservo;
const int pin = 9;

void setup() {
    // 初始化舵机
    myservo.attach(pin);

    // 配置Timer14为PWM模式
    TCCR1A |= (1 << WGM10); // CTC mode
    TCCR1B |= (1 << CS10);  // Prescaler of 1024

    // 设置OCR1A值，用于生成舵机需要的PWM周期
    OCR1A = map(myservo.angleToPulse(90), 0, 180, 460, 2400);
}

void loop() {
    // 每隔一段时间改变舵机的角度，例如每秒转动一次
    delayMicroseconds(500000);
    myservo.write(angle); // angle是你想要舵机转到的角度
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
    // Timer1溢出时触发这个中断，更新OCR1A值以控制PWM频率
    OCR1A = map(myservo.angleToPulse(myservo.currentAngle + 1), 0, 180, 460, 2400);
}