vTaskDelay延时时间

vTaskDelay是FreeRTOS操作系统中的一个函数，它用于实现任务的延时功能，即挂起当前任务指定的系统时钟节拍数后再继续执行。在使用vTaskDelay时，你并不直接指定时间长度，而是指定延时的“滴答”数量（tick counts）。FreeRTOS配置时需要定义系统时钟节拍的频率，通常称为tick rate，这个频率决定了每个tick的时间间隔。

假设系统时钟节拍频率是1kHz，即每秒钟有1000个ticks，那么一个tick就是1毫秒。如果调用vTaskDelay(100)，则该任务会被挂起100毫秒。如果系统时钟节拍频率是100Hz，即每秒钟有100个ticks，那么同样的调用vTaskDelay(100)将使任务延时1秒，因为100个ticks等于1秒。

在使用vTaskDelay时，需要确保你的任务在合理的上下文中调用这个函数，例如在任务函数内部，而不能在中断服务例程中直接调用。同时，在调用vTaskDelay时，任务必须已经在运行，因为只有运行中的任务才能被挂起。

相关问题

freeRTOS 用vTaskDelay延时100us

FreeRTOS是一个轻量级实时操作系统内核，主要用于嵌入式系统开发，特别是那些资源受限的设备上。`vTaskDelay`函数是它提供的一种功能，用于让当前任务暂停执行指定的时间长度，以便其他任务有机会运行。

如果你想在FreeRTOS中延时100微秒（us），你可以这样做：

// 假设你已经包含头文件"FreeRTOS.h"
void vTaskDelay(unsigned long usToDelay) {
    // 使用系统提供的函数，usToDelay是以微秒为单位的延迟时间
    vTaskDelayUntil(&xNextWakeTime, usToDelay/portTICK_PERIOD_MS);
}

// 然后在你的任务里，比如main task 或者其他任务里，延时100us：
vTaskDelay(100);

这里`portTICK_PERIOD_MS`表示FreeRTOS时间间隔的大小，通常等于1ms（毫秒）。所以，你需要将微秒转换成对应的时间间隔单位。如果你的系统配置默认的Tick速率就是1ms，那么可以直接传递100us。

freeRTOS vTaskDelay延时是毫秒级吗

FreeRTOS中的`vTaskDelay`函数用于在任务上下文中暂停当前任务的执行一段时间，但它不是直接提供毫秒级的精确延迟。`vTaskDelay`通常接受的是Tick计数器的时间常数，这是一个相对值，而不是绝对的毫秒数。Tick计数器通常是系统配置的周期，如1ms、10ms或者更短。

如果你想实现毫秒级别的精确延时，你可以在`vTaskDelay`后加上适当的计算，将Tick时间转换为你需要的毫秒数。这通常涉及到对系统时钟频率的了解，并可能依赖于系统的实时性能。

例如：

const TickType_t delayInMs = (delayMillis * portTICK_PERIOD_MS);
vTaskDelay(delayInMs / portTICK_PERIOD_MS);

这里假设`portTICK_PERIOD_MS`是每个Tick的微秒数。