ubuntu上使用串口舵机
时间: 2023-09-18 18:13:10 浏览: 64
要在 Ubuntu 上使用串口舵机,你需要安装一个串口通信工具如 minicom,并根据舵机的通信协议进行配置。
以下是一般的串口通信流程:
1. 连接串口舵机到计算机的串口端口。
2. 打开终端并运行命令 sudo minicom -s,进入 minicom 的设置界面。
3. 在界面中选择 "Serial port setup",然后设置串口参数,包括波特率、数据位、停止位、奇偶校验等。这些参数需要根据舵机的通信协议进行配置,通常可以在舵机的说明书中找到。
4. 然后选择 "Save setup as dfl" 保存设置并退出设置界面。
5. 运行命令 sudo minicom,开始与串口舵机进行通信。
6. 在 minicom 中输入命令来控制舵机,具体的命令需要根据舵机的通信协议进行设置。
需要注意的是,不同品牌和型号的舵机通信协议不同,因此在进行配置之前,需要先查阅舵机的说明书,了解其通信协议。
相关问题
利用C++写一个ubuntu控制控制串口舵机的例子
以下是一个使用 C++ 控制串口舵机的例子:
```c++
#include <iostream>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
int main() {
int fd = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
if (fd == -1) {
std::cout << "Failed to open serial port." << std::endl;
return -1;
}
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
cfsetispeed(&options, B9600);
cfsetospeed(&options, B9600);
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag |= CS8;
options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
options.c_oflag &= ~OPOST;
options.c_cc[VMIN] = 0;
options.c_cc[VTIME] = 10;
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
char buf[255];
buf[0] = 0xFF; // 起始位
buf[1] = 0x01; // ID
buf[2] = 0x04; // 数据长度
buf[3] = 0x03; // 指令
buf[4] = 0x1E; // 数据1
buf[5] = 0x00; // 数据2
buf[6] = 0x00; // 校验位
buf[7] = 0x00; // 校验位
for (int i = 0; i < 6; i++) {
buf[6] += buf[i + 2];
buf[7] += buf[i + 2] + buf[6];
}
int ret = write(fd, buf, 8);
if (ret == -1) {
std::cout << "Failed to write to serial port." << std::endl;
return -1;
}
close(fd);
return 0;
}
```
这个例子中,我们先打开串口设备文件 `/dev/ttyUSB0`,然后设置串口参数,包括波特率、数据位、停止位、奇偶校验等。接着,我们构造一个指令包,发送给舵机,控制舵机进行动作。最后,关闭串口设备文件。
需要注意的是,不同品牌和型号的舵机通信协议不同,因此在构造指令包之前,需要先查阅舵机的说明书,了解其通信协议。
ubuntu通过串口控制arduino上的舵机
要通过串口控制Arduino上的舵机,需要编写Arduino程序和Ubuntu控制程序。
首先,在Arduino上编写程序,使用Serial通信接收来自Ubuntu的指令,并通过PWM控制舵机的角度。以下是Arduino程序的示例代码:
```c++
#include <Servo.h>
Servo myservo; // 创建舵机对象
void setup() {
Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
myservo.attach(9); // 将舵机连接到9号引脚
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { // 如果串口接收到数据
int angle = Serial.parseInt(); // 读取舵机角度
myservo.write(angle); // 控制舵机
}
}
```
然后,可以使用Python编写Ubuntu控制程序,通过串口向Arduino发送指令。以下是Python程序的示例代码:
```python
import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600) # 打开串口,需要根据实际情况修改端口号
while True:
angle = input("请输入舵机角度:")
ser.write(angle.encode()) # 向串口发送指令
```
在运行Ubuntu控制程序之前,需要确保已经安装了PySerial库。可以使用以下命令进行安装:
```bash
pip install pyserial
```
最后,运行Python程序,就可以通过串口控制Arduino上的舵机了。