用状态机写一个freertos独立按键实现单击双击长按功能的程序

好的，我可以为您提供一份基于状态机的FreeRTOS独立按键实现单击双击长按功能的程序，代码如下：

// 定义按键状态机的状态
typedef enum {
    IDLE,       // 空闲状态
    PRESSED,    // 按下状态
    RELEASED,   // 松开状态
    DOUBLE,     // 双击状态
    LONG        // 长按状态
} key_state_t;

// 定义按键状态机的事件
typedef enum {
    PRESS_EVENT,    // 按下事件
    RELEASE_EVENT   // 松开事件
} key_event_t;

// 定义按键状态机的状态转移表
key_state_t key_state_transition[key_state_t][2] = {
    /*      PRESS_EVENT         RELEASE_EVENT */
    /*IDLE*/{PRESSED,            IDLE},
    /*PRESSED*/{PRESSED,         RELEASED},
    /*RELEASED*/{DOUBLE,        IDLE},
    /*DOUBLE*/{IDLE,            IDLE},
    /*LONG*/{IDLE,              IDLE}
};

// 定义按键状态机的状态转移函数
key_state_t key_state_transfer(key_state_t current_state, key_event_t event) {
    return key_state_transition[current_state][event];
}

// 定义按键状态结构体
typedef struct {
    key_state_t state;      // 当前状态
    TickType_t press_time;  // 按下时间
    uint8_t count;          // 计数器
} key_t;

// 定义按键检测任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
    key_t key = {IDLE, 0, 0};   // 初始化按键状态

    while (1) {
        if (gpio_get_level(KEY_PIN) == KEY_DOWN_LEVEL) {     // 如果按键被按下
            key.state = key_state_transfer(key.state, PRESS_EVENT);      // 状态转移
            key.press_time = xTaskGetTickCount();    // 记录按下时间
        } else {    // 如果按键被松开
            key.state = key_state_transfer(key.state, RELEASE_EVENT);    // 状态转移
        }

        switch (key.state) {
            case PRESSED:
                if (xTaskGetTickCount() - key.press_time >= DOUBLE_CLICK_TIME) {
                    key.count = 0;
                    key.state = LONG;
                    printf("long press\n");
                }
                break;

            case RELEASED:
                if (key.count == 0) {
                    key.count++;
                    key.press_time = xTaskGetTickCount();
                } else if (key.count == 1) {
                    if (xTaskGetTickCount() - key.press_time <= DOUBLE_CLICK_TIME) {
                        key.count++;
                        printf("double click\n");
                    } else {
                        key.count = 0;
                    }
                }
                break;

            default:
                break;
        }

        vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);   // 任务挂起10ms
    }
}

在这个程序中，我们使用了一个状态机来实现按键的单击、双击和长按功能。按键状态机有五个状态：空闲状态、按下状态、松开状态、双击状态和长按状态。按键状态机有两种事件：按下事件和松开事件。按键状态机的状态转移表定义了每个状态在接收不同事件时的下一个状态。按键状态机的状态转移函数根据当前状态和事件来确定下一个状态。按键状态结构体包含了当前状态、按下时间和计数器。按键检测任务会不断地检测按键状态，并根据当前状态和计数器来判断单击、双击和长按事件。

需要注意的是，在这个程序中，我们使用了FreeRTOS的延时函数vTaskDelay()来挂起任务。如果您的FreeRTOS版本不支持延时函数，可以使用vTaskDelayUntil()函数来实现任务的延时。