51使用pwm分别调节小车左右两轮的前进速度

首先，你需要了解51单片机的PWM输出方式。51单片机一般使用定时器来实现PWM输出，具体的实现方式可以查看51单片机的相关资料。

接下来，我们可以按照以下步骤进行左右轮的速度控制：

1. 使用两个定时器，一个控制左轮的PWM输出，一个控制右轮的PWM输出。

2. 设置定时器的工作模式为PWM输出模式，并设置对应的占空比，占空比可以根据需要进行调节，以达到控制车轮转速的目的。

3. 初始化定时器，并启动定时器，使其开始工作。

4. 在主循环中，可以通过修改占空比来控制车轮的转速，例如增加左轮的占空比可以让车向左转，减小右轮的占空比可以让车向右转。

下面是一个简单的示例代码，实现了两个定时器分别控制左右轮的PWM输出：

#include<reg52.h> //头文件
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1=P3^0; //IN1控制左轮
sbit IN2=P3^1; //IN2控制左轮
sbit IN3=P3^2; //IN3控制右轮
sbit IN4=P3^3; //IN4控制右轮

void timer0_init(uint ms) //定时器0初始化函数，用于控制左轮PWM输出
{
    TMOD &= 0xF0;
    TMOD |= 0x01;
    TH0 = (65536 - 11059200/12/1000*ms)/256;
    TL0 = (65536 - 11059200/12/1000*ms)%256;
    ET0 = 1;
    EA = 1;
    TR0 = 1;
}

void timer1_init(uint ms) //定时器1初始化函数，用于控制右轮PWM输出
{
    TMOD &= 0x0F;
    TMOD |= 0x10;
    TH1 = (65536 - 11059200/12/1000*ms)/256;
    TL1 = (65536 - 11059200/12/1000*ms)%256;
    ET1 = 1;
    EA = 1;
    TR1 = 1;
}

void main()
{
    timer0_init(10); //初始化定时器0，控制左轮PWM输出，周期为10ms
    timer1_init(10); //初始化定时器1，控制右轮PWM输出，周期为10ms

    while(1)
    {
        //控制左轮向前转动
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;
        //控制右轮向前转动
        IN3 = 1;
        IN4 = 0;
        //增加左轮占空比，减小右轮占空比，实现左转
        TH0 = (65536 - 11059200/12/1000*5)/256;
        TL0 = (65536 - 11059200/12/1000*5)%256;
        TH1 = (65536 - 11059200/12/1000*3)/256;
        TL1 = (65536 - 11059200/12/1000*3)%256;
        delay_ms(1000); //延时1秒
    }
}

void timer0() interrupt 1 //定时器0中断服务函数，用于控制左轮PWM输出
{
    static bit pwm = 0;
    static uint cnt = 0;
    if(++cnt >= 100) //10ms周期，占空比为50%
    {
        cnt = 0;
        pwm = !pwm;
    }
    if(pwm)
    {
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;
    }
    else
    {
        IN1 = 0;
        IN2 = 1;
    }
}

void timer1() interrupt 3 //定时器1中断服务函数，用于控制右轮PWM输出
{
    static bit pwm = 0;
    static uint cnt = 0;
    if(++cnt >= 100) //10ms周期，占空比为30%
    {
        cnt = 0;
        pwm = !pwm;
    }
    if(pwm)
    {
        IN3 = 1;
        IN4 = 0;
    }
    else
    {
        IN3 = 0;
        IN4 = 1;
    }
}

void delay_ms(uint ms) //延时函数
{
    uint i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
    {
        for(j = 0; j < 11059; j++);
    }
}

以上代码仅供参考，实际应用中需要根据具体的硬件和需求进行调整。