catkin_make如何构建空间

`catkin_make`是一个在ROS（Robot Operating System）中用于构建软件包和整个工作区（workspace）的关键工具。以下是使用`catkin_make`构建ROS工作区的一般步骤：

1. **初始化工作区**：首先，你需要创建一个新的ROS工作区，可以使用`catkin_create_workspace`命令创建，指定一个工作区名称和一个包含所有相关包的src目录。

mkdir -p my_robot_workspace/src
cd my_robot_workspace
catkin_init_workspace

2. **添加、修改包**：将你的ROS包放入`src`目录下，并按照ROS的最佳实践调整包结构和配置文件。

3. **准备构建**：编辑`my_robot_workspace/CMakeLists.txt`文件（如果有多个包，每个包都有自己的CMakeLists.txt），确保包含了所有依赖项，并配置好工作区的构建选项。

4. **构建工作区**：在工作区的根目录下，运行`catkin_make`命令开始构建：

catkin_make

这会编译源码、生成二进制库和消息定义，同时也会运行测试（如果有的话）。如果一切正常，`devel`和`install`目录将被创建。

5. **激活环境**：构建完成后，你可以通过运行`source devel/setup.bash`来激活该工作区的开发环境，以便于开发和运行。

注意：`catkin_make`只适用于ROS Hydro及更高版本。对于早期版本，可能会使用`catkin_make_isolated`或其他特定的构建工具。