用arduino写一个小车避障程序
时间: 2023-11-21 13:04:09 浏览: 36
以下是一个简单的小车避障程序,使用了红外线避障传感器:
```
// 引入红外线避障传感器库
#include <IRremote.h>
// 定义红外线避障传感器引脚
#define IR_PIN A0
// 定义小车马达引脚
#define LEFT_MOTOR_PIN 2
#define RIGHT_MOTOR_PIN 3
// 定义小车马达转速
#define MOTOR_SPEED 150
// 初始化红外线避障传感器
IRrecv irrecv(IR_PIN);
decode_results results;
void setup() {
// 初始化串口
Serial.begin(9600);
// 初始化红外线避障传感器
irrecv.enableIRIn();
// 初始化小车马达引脚
pinMode(LEFT_MOTOR_PIN, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_MOTOR_PIN, OUTPUT);
}
void loop() {
// 判断是否接收到红外线避障传感器信号
if (irrecv.decode(&results)) {
// 输出红外线避障传感器信号
Serial.println(results.value, HEX);
// 判断传感器信号,控制小车运动
switch (results.value) {
case 0xFF30CF: // 后退
backward();
break;
case 0xFF18E7: // 前进
forward();
break;
case 0xFF7A85: // 左转
turn_left();
break;
case 0xFFA25D: // 右转
turn_right();
break;
case 0xFF10EF: // 停止
stop();
break;
}
// 清空红外线避障传感器信号
irrecv.resume();
}
// 读取红外线避障传感器状态
int ir_value = analogRead(IR_PIN);
// 如果传感器检测到障碍物,则停车
if (ir_value > 500) {
stop();
}
}
// 小车前进
void forward() {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, HIGH);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, HIGH);
analogWrite(LEFT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
analogWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
}
// 小车后退
void backward() {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
analogWrite(LEFT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
analogWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
}
// 小车左转
void turn_left() {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, HIGH);
analogWrite(LEFT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
analogWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
}
// 小车右转
void turn_right() {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, HIGH);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
analogWrite(LEFT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
analogWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, MOTOR_SPEED);
}
// 小车停止
void stop() {
digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
}
```
该程序通过红外线避障传感器检测障碍物,如果检测到障碍物,则停车。同时,还可以通过遥控器控制小车前进、后退、左转和右转。该程序中使用了电机驱动模块来控制小车运动。如果需要使用其他驱动模块或控制方式,需要相应地修改代码。