ros2 create_subscription

`ros2 create_subscription` 是 ROS 2 中的一个命令行工具，用于创建一个订阅节点。它可以订阅一个指定的 ROS 2 话题，并在接收到消息时执行指定的回调函数。使用这个工具，可以快速创建一个订阅节点，接收其他节点发布的消息。例如，要创建一个订阅节点来接收名为 "/my_topic" 的话题，可以使用以下命令：

ros2 create_subscription my_package my_subscriber_cpp std_msgs/msg/String

其中，"my_package" 是要创建节点的包名，"my_subscriber_cpp" 是节点名称，"std_msgs/msg/String" 是订阅的消息类型。使用这个命令创建的节点将自动包含一个回调函数，用于处理接收到的消息。

相关问题

解释下列代码impl_->wrench_sub_ = impl_->ros_node_->create_subscription<geometry_msgs::msg::Wrench>( "gazebo_ros_force", qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS()), std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1));

这段代码使用ROS的rclcpp库创建一个订阅者(subscriber)，用于接收来自"gazebo_ros_force"主题的geometry_msgs::msg::Wrench类型的消息。其中，qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS())是用于获取订阅者的QoS配置信息，std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1)是一个回调函数，当收到消息时将调用该函数。这个回调函数是GazeboRosForce类的一个成员函数，用于处理接收到的消息。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。

create_subscription

`create_subscription`是ROS2中一个用于创建订阅器的函数。它允许节点订阅一个或多个主题，并在主题发布新消息时接收这些消息。

`create_subscription`函数需要指定以下参数：

- Topic名称：指定要订阅的主题名称。
- 消息类型：指定订阅器要接收的消息类型。
- 回调函数：指定当订阅器接收到新消息时要调用的回调函数。
- QoS配置：指定订阅器的QoS配置，用于控制消息传输的质量。

例如，以下代码创建了一个名为`sub`的订阅器，用于订阅名为`/my_topic`的主题，并在接收到消息时调用名为`my_callback`的回调函数：

rclcpp::Subscription<MyMessage>::SharedPtr sub = node->create_subscription<MyMessage>(
    "/my_topic", 
    10,
    my_callback,
    rmw_qos_profile_default
);

其中，`MyMessage`是自定义消息类型，`10`是订阅器的队列长度，`rmw_qos_profile_default`是默认的QoS配置。