catkin_make 可以生成proto对应的头文件吗
时间: 2024-03-02 12:52:54 浏览: 17
catkin_make 可以自动生成 Protobuf 消息的 C++ 代码,但是需要进行一些额外的配置。具体步骤如下:
1. 在 package.xml 文件中添加依赖项,以便 ROS 能够识别 Protobuf 消息。例如,以下是添加了依赖项 protobuf 的示例:
```xml
<build_depend>protobuf</build_depend>
<exec_depend>protobuf</exec_depend>
```
2. 在 CMakeLists.txt 文件中添加以下代码,以便生成 C++ 代码:
```cmake
find_package(Protobuf REQUIRED)
include_directories(${PROTOBUF_INCLUDE_DIRS})
protobuf_generate_cpp(PROTO_SRCS PROTO_HDRS my_message.proto)
```
其中,my_message.proto 是你定义的消息格式文件,PROTO_SRCS 和 PROTO_HDRS 分别是生成的 C++ 源文件和头文件。
3. 在 CMakeLists.txt 文件中添加以下代码,以便将生成的 C++ 代码添加到可执行文件或库中:
```cmake
add_executable(my_node src/my_node.cpp ${PROTO_SRCS} ${PROTO_HDRS})
target_link_libraries(my_node ${PROTOBUF_LIBRARIES})
```
在上述代码中,我们将生成的 C++ 代码添加到了 my_node 可执行文件中,并链接了 Protobuf 库。
完成上述配置后,运行 catkin_make 命令即可生成 Protobuf 消息的 C++ 代码和可执行文件或库。需要注意的是,在编译之前需要确保已经安装了 Protobuf 库和工具。