怎样用ROS Nodehandle发布消息
时间: 2023-02-09 15:23:47 浏览: 82
在 ROS 中,可以通过 `ros::NodeHandle` 类来发布消息。首先,你需要创建一个 `ros::NodeHandle` 对象,然后调用它的 `advertise` 方法来创建一个发布者。
例如:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个发布者,发布消息到名为 "my_topic" 的话题
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("my_topic", 1000);
// 你的代码
return 0;
}
```
接下来,你可以通过调用发布者的 `publish` 方法来发布消息。
例如:
```
std_msgs::Int32 msg;
msg.data = 10;
pub.publish(msg);
```
注意,在发布消息之前,你需要先将消息的内容填充到消息对象中。
相关问题
ROS Nodehandle是什么
ROS Nodehandle 是 ROS 系统中的一个重要组件,它提供了一种用于在 ROS 系统中进行通信的方式。ROS Nodehandle 提供了一个接口,可以帮助你的程序与 ROS 系统进行通信。你可以使用 Nodehandle 在 ROS 中发布或订阅消息,也可以使用它调用 ROS 服务。
ros::NodeHandle
ros::NodeHandle是ROS中的一个重要类,用于与ROS系统进行通信和交互。它提供了一系列方法和功能,用于创建和管理ROS节点、发布和订阅ROS话题、调用和提供ROS服务等。
以下是ros::NodeHandle的一些常见用法和功能:
1. 创建NodeHandle对象:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建NodeHandle对象
ros::NodeHandle nh;
// 其他操作...
return 0;
}
```
2. 发布和订阅ROS话题:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建发布者
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10);
// 创建订阅者
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback);
// 其他操作...
ros::spin();
return 0;
}
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 处理接收到的消息
}
```
3. 调用和提供ROS服务:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
bool my_service(std_srvs::Empty::Request& req, std_srvs::Empty::Response& res)
{
// 处理服务请求
return true;
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建服务服务器
ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("my_service", my_service);
// 创建服务客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("my_service");
// 其他操作...
return 0;}
```
4. 获取ROS参数:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
// 获取参数
int my_param;
nh.getParam("my_param", my_param);
// 设置参数
nh.setParam("my_param", 123);
// 其他操作...
return 0;
}
```
这些只是ros::NodeHandle的一部分功能,它还提供了许多其他方法和功能,用于与ROS系统进行更高级的交互和通信。