九路循迹小车稳定的全部代码
时间: 2023-06-24 07:04:22 浏览: 65
循迹小车的代码因为硬件和实现方式不同,可能会有所差异。以下是一个简单的九路循迹小车的代码,可以作为参考:
```
#include <Arduino.h>
#define MotorL1 3
#define MotorL2 5
#define MotorR1 6
#define MotorR2 9
#define SensorL1 A0
#define SensorL2 A1
#define SensorL3 A2
#define SensorM1 A3
#define SensorM2 A4
#define SensorM3 A5
#define SensorR1 A6
#define SensorR2 A7
#define SensorR3 A8
void setup() {
pinMode(MotorL1, OUTPUT);
pinMode(MotorL2, OUTPUT);
pinMode(MotorR1, OUTPUT);
pinMode(MotorR2, OUTPUT);
}
void loop() {
int L1 = analogRead(SensorL1);
int L2 = analogRead(SensorL2);
int L3 = analogRead(SensorL3);
int M1 = analogRead(SensorM1);
int M2 = analogRead(SensorM2);
int M3 = analogRead(SensorM3);
int R1 = analogRead(SensorR1);
int R2 = analogRead(SensorR2);
int R3 = analogRead(SensorR3);
if (M1 > 500 && M2 > 500 && M3 > 500) {
stop();
} else if (M1 > 500 && M2 > 500 && M3 < 500) {
turnLeft();
} else if (M1 > 500 && M2 < 500 && M3 > 500) {
forward();
} else if (M1 > 500 && M2 < 500 && M3 < 500) {
turnLeft();
} else if (M1 < 500 && M2 > 500 && M3 > 500) {
turnRight();
} else if (M1 < 500 && M2 > 500 && M3 < 500) {
turnRight();
} else if (M1 < 500 && M2 < 500 && M3 > 500) {
turnRight();
} else if (L1 < 500 && L2 < 500 && L3 < 500) {
turnRight();
} else if (R1 < 500 && R2 < 500 && R3 < 500) {
turnLeft();
}
}
void forward() {
digitalWrite(MotorL1, HIGH);
digitalWrite(MotorL2, LOW);
digitalWrite(MotorR1, HIGH);
digitalWrite(MotorR2, LOW);
}
void turnLeft() {
digitalWrite(MotorL1, LOW);
digitalWrite(MotorL2, HIGH);
digitalWrite(MotorR1, HIGH);
digitalWrite(MotorR2, LOW);
}
void turnRight() {
digitalWrite(MotorL1, HIGH);
digitalWrite(MotorL2, LOW);
digitalWrite(MotorR1, LOW);
digitalWrite(MotorR2, HIGH);
}
void stop() {
digitalWrite(MotorL1, LOW);
digitalWrite(MotorL2, LOW);
digitalWrite(MotorR1, LOW);
digitalWrite(MotorR2, LOW);
}
```
这段代码使用了九个红外传感器来检测小车的位置,根据传感器的值来控制小车的方向。具体来说,如果中间的三个传感器都检测到了黑线,则小车会停止,如果中间的两个传感器都检测到了黑线,则小车会向左转,如果左边的三个传感器都检测到了黑线,则小车会向右转,其他情况下小车会直行。这个代码并不涉及速度、PID等控制,只是一个简单的循迹小车实现,需要根据具体情况进行修改。
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