PX4 pid代码解析
时间: 2023-09-20 21:06:21 浏览: 71
PX4是一个开源的飞控固件,其PID控制器部分的代码如下:
```c++
void PID::update(float desired, float measured, float dt)
{
// 计算误差
float error = desired - measured;
// 积分误差
_integrator += _ki * error * dt;
// 限制积分误差
_integrator = math::constrain(_integrator, -_integrator_saturation, _integrator_saturation);
// 计算微分误差
_derivative = (_kd == 0) ? 0 : (_prev_error - error) / dt;
// 计算输出
_output = _kp * error + _integrator + _kd * _derivative;
// 限制输出
_output = math::constrain(_output, -_output_saturation, _output_saturation);
// 更新上一次误差
_prev_error = error;
}
```
该代码实现的是一个标准的PID控制器,其中包含了三个部分,分别是比例控制、积分控制和微分控制。算法流程如下:
1. 计算误差:目标值与实际值之间的差距。
2. 积分误差:将误差累加起来,用于消除稳态误差。
3. 限制积分误差:对积分误差进行限制,防止积分饱和。
4. 计算微分误差:计算误差的变化率,用于抑制超调和减小调节时间。
5. 计算输出:将比例控制、积分控制和微分控制三个部分的输出相加,得到最终的控制输出。
6. 限制输出:对输出进行限制,防止输出过大或过小。
7. 更新上一次误差:将当前误差保存下来,供下一次计算使用。
这段代码的实现比较简单,但是需要注意的是,积分误差和微分误差的计算需要进行限制,否则会出现积分饱和和微分爆炸的问题。此外,PID控制器的参数需要根据具体的控制对象进行调整,以获得更好的控制效果。