用c语言在stc32单片机上做一个舵机代码,要求关闭总开关,初始化内部寄存器,舵机居中位置为750,开启总开关,计算舵机位置,舵机最小值为250,最大值为150,舵机每次加1,延迟5ms,当舵机大于1250时,舵机到250,延时1000ms
时间: 2023-10-04 07:12:15 浏览: 31
好的,您的要求我已经明白了。下面是您所需要的代码:
```c
#include <STC12C5A60S2.H>
#define SERVO_PIN P1_2
void initServo() {
// 关闭总开关
PCON |= 0x01;
// 初始化内部寄存器
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
TH0 = 0xFC;
TL0 = 0x67;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
EA = 1;
}
void setServoPosition(unsigned int position) {
if (position > 1250) {
position = 250;
delay(1000);
}
if (position < 250) {
position = 250;
}
SERVO_PIN = 1;
delayMicroseconds(position);
SERVO_PIN = 0;
delay(20 - position / 100);
}
void delay(unsigned int ms) {
unsigned int i, j;
for (i = 0; i < ms; i++) {
for (j = 0; j < 125; j++) {
// 使用定时器0延时1ms
TH0 = 0xFC;
TL0 = 0x67;
while (!TF0);
TF0 = 0;
}
}
}
void delayMicroseconds(unsigned int us) {
unsigned int i, j;
for (i = 0; i < us; i++) {
for (j = 0; j < 2; j++) {
// 使用定时器0延时1us
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xFF;
while (!TF0);
TF0 = 0;
}
}
}
void timer0Interrupt() interrupt 1 {
static unsigned int position = 750;
setServoPosition(position);
position++;
}
```
这个代码是使用定时器0来控制舵机的位置,每次定时器0中断被触发时,舵机的位置会加1。其中`initServo()`函数用于初始化,`setServoPosition()`函数用于设置舵机位置,`delay()`和`delayMicroseconds()`函数用于延时,`timer0Interrupt()`函数是定时器0中断的处理函数。
需要注意的是,舵机的控制信号是一个PWM波,它的周期为20ms,占空比决定了舵机的位置,舵机位置与占空比的关系如下:
舵机位置 | 占空比
--- | ---
250 | 1.25%
500 | 2.5%
750 | 3.75%
1000 | 5%
1250 | 6.25%
因此,在`setServoPosition()`函数中,我们需要先将舵机控制信号置高,然后延时一段时间,再将舵机控制信号置低,延时的时间需要根据舵机位置来计算。