arduino 红外线测距，少于20cm，停车，启动舵机控制超声波探测

可以使用红外线传感器模块进行测距，当测到的距离小于20cm时，停车。然后使用舵机控制超声波探测模块进行距离检测。在代码中，可以使用if语句来实现距离判断和控制舵机的动作。以下是一个简单的示例代码：

#include <Servo.h> // 引入舵机控制库

Servo myservo; // 创建一个舵机对象
int trigPin = 9; // 超声波探测器的trig引脚
int echoPin = 10; // 超声波探测器的echo引脚
int irPin = 11; // 红外线传感器的引脚
int distance = 0; // 超声波探测器检测到的距离
int irValue = 0; // 红外线传感器检测到的数值

void setup() {
  myservo.attach(8); // 将舵机连接到8号引脚
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // 设置超声波探测器的trig引脚为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT); // 设置超声波探测器的echo引脚为输入模式
  pinMode(irPin, INPUT); // 设置红外线传感器的引脚为输入模式
  myservo.write(90); // 将舵机转到初始位置
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
  irValue = analogRead(irPin); // 读取红外线传感器的数值
  if (irValue < 500) { // 当检测到物体靠近时停车
    myservo.write(90); // 将舵机转到初始位置
    delay(1000); // 停止1秒钟
  } else { // 当没有检测到物体靠近时开始检测距离
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.2; // 计算出距离
    Serial.print("Distance: ");
    Serial.println(distance);
    if (distance < 20) { // 当检测到距离小于20cm时停车
      myservo.write(90); // 将舵机转到初始位置
      delay(1000); // 停止1秒钟
    } else { // 当检测到距离大于等于20cm时开始转动舵机探测
      for (int i = 0; i <= 180; i++) { // 将舵机从0度转到180度
        myservo.write(i);
        delay(15);
        digitalWrite(trigPin, LOW);
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(trigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(trigPin, LOW);
        distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.2; // 计算出距离
        Serial.print("Angle: ");
        Serial.print(i);
        Serial.print(", Distance: ");
        Serial.println(distance);
        if (distance < 20) { // 当检测到距离小于20cm时停车
          myservo.write(90); // 将舵机转到初始位置
          delay(1000); // 停止1秒钟
          break;
        }
      }
      for (int i = 180; i >= 0; i--) { // 将舵机从180度转到0度
        myservo.write(i);
        delay(15);
        digitalWrite(trigPin, LOW);
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(trigPin, HIGH);
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(trigPin, LOW);
        distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.2; // 计算出距离
        Serial.print("Angle: ");
        Serial.print(i);
        Serial.print(", Distance: ");
        Serial.println(distance);
        if (distance < 20) { // 当检测到距离小于20cm时停车
          myservo.write(90); // 将舵机转到初始位置
          delay(1000); // 停止1秒钟
          break;
        }
      }
    }
  }
}

这个例子中使用了一个舵机控制超声波探测模块进行距离检测，当检测到距离小于20cm时停车。然后使用舵机控制超声波探测模块进行距离检测。在代码中，使用if语句来实现距离判断和控制舵机的动作。