sg90用tim4控制代码

好的，以下是一个简单的 SG90 舵机控制代码示例，使用 timer4 控制舵机的角度：

#include <Arduino.h>
#define SERVO_PIN 2        // 定义 SG90 舵机控制引脚，这里使用引脚2
#define TIMER_INTERRUPT_PERIOD 20000   // 定义定时器中断周期，单位微秒（20ms）

volatile uint16_t servoAngle = 0;      // 定义舵机角度变量，初始值为0度

void setup() {
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);          // 将 SG90 舵机控制引脚设为输出模式
  Timer4.initialize(TIMER_INTERRUPT_PERIOD);   // 初始化定时器4，设定中断周期
  Timer4.attachInterrupt(timerInterruptHandler);   // 指定定时器4中断处理函数
}

void loop() {
  // 在这里可以添加其他代码，但不要占用过多 CPU 时间
  // 舵机控制的角度变化由中断处理函数完成
}

// 定时器4中断处理函数
void timerInterruptHandler() {
  static uint32_t lastInterruptTime = 0;   // 定义上一次中断时间变量
  uint32_t currentTime = micros();         // 获取当前时间，单位微秒
  uint32_t elapsedTime = currentTime - lastInterruptTime;   // 计算自上次中断以来经过的时间
  lastInterruptTime = currentTime;         // 更新上一次中断时间

  // 控制 SG90 舵机角度
  static uint16_t servoPulseWidth = 0;     // 定义舵机脉宽变量
  if (elapsedTime >= servoPulseWidth) {
    digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);         // 舵机脉冲开始，输出低电平
  } else {
    digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH);        // 舵机脉冲结束，输出高电平
  }
  servoPulseWidth += 2000 / 180;          // 计算下一次脉宽，根据需要更改除数
  if (servoPulseWidth > 2000)             // 脉宽超过2000微秒，回到0
    servoPulseWidth = 0;
}

这个示例代码使用了 Arduino 的 Timer4 库，每 20 毫秒触发一次中断，通过改变 SG90 舵机的脉宽来控制舵机的角度。这个示例代码可以将 SG90 舵机从 0 度逐渐旋转到 180 度，然后回到 0 度。您可以根据需要修改代码来控制不同的角度范围和中断周期。