openmv怎么用PID控制舵机

要在OpenMV中使用PID控制舵机，你需要进行以下步骤：

1. 设置舵机控制引脚：连接舵机信号线到OpenMV板上的一个PWM引脚，如P0，P1等。

2. 初始化PWM：在OpenMV的代码中，使用`pyb.PWM`类初始化PWM对象，将其与舵机控制引脚关联起来。

3. 设置PID参数：根据你的需求，设置PID控制算法的参数，如比例系数（Kp）、积分系数（Ki）和微分系数（Kd）。

4. 读取舵机位置：使用OpenMV的相机模块或其他传感器来获取舵机当前的位置。

5. 计算误差：将目标位置与当前位置进行比较，计算误差值。

6. 计算PID输出：根据PID控制算法，使用误差值和PID参数计算PID输出值。

7. 控制舵机：将PID输出值作为PWM的占空比输入，控制舵机的角度。

8. 循环执行：将上述步骤放入一个循环中，以实现持续的PID控制。

请注意，上述步骤提供了一个基本的框架，你可能需要根据具体情况进行适当的调整和扩展。此外，还需注意舵机的控制范围和限制，以避免损坏设备。