Python用摇杆控制舵机

在Python中使用摇杆控制器（如Arduino或Raspberry Pi上的游戏手柄）来控制舵机通常需要几个步骤：

1. **硬件连接**：首先，将摇杆控制器连接到电脑（通过USB线），然后连接舵机。舵机的一端通常接VCC（电源）、GND（接地）以及信号线（PWM信号）。

2. **软件库安装**：你需要安装支持摇杆控制器和舵机操作的库。例如，对于游戏手柄，可以使用`pygame`库来读取摇杆的输入；对于舵机控制，则可以使用`RPi.GPIO`（针对Raspberry Pi）或`pypot`等库。

3. **编写代码**：
- 初始化摇杆和舵机：通过相应的库函数获取摇杆事件监听，并初始化舵机的GPIO端口。
- 摇杆处理：当收到摇杆移动的事件时，解析其方向并将其映射到舵机的角度范围（通常0°至180°或-90°至90°）。

   from pygame import joystick
   import RPi.GPIO as GPIO

   def joystick_event(joystick_id, event):
       if event.type == joystick.JOYAXISMOTION and event.axis == 1:  # 假设摇杆1的第2轴代表前进/后退
           angle = map(event.value, -1, 1, min_angle, max_angle)
           set_servo_angle(angle)

   joystick.init()
   joy = joystick.Joystick(joystick_id)  # 替换为你设备的实际ID
   joy.init()

   GPIO.setmode(GPIO.BCM)
   GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)  # 替换为你的舵机引脚

   while True:
       for event in pygame.event.get():
           if event.type == joystick.JOYBUTTONDOWN:
               joystick_event(joy.get_index(), event)

4. **注意事项**：
- 确保在程序开始前关闭其他占用GPIO的进程。
- 可能需要调整摇杆输入值映射到舵机角度的比例，具体取决于你的实际需求。