Python控制舵机

在Python中，控制舵机通常需要使用硬件接口库，比如`RPi.GPIO`（对于 Raspberry Pi）、`pymotorservo` 或者 ` adafruit_motorkit` 等。以下是一个简单的步骤概述：

1. **安装库**：首先确保你的系统已经安装了所选库。如果是`Raspberry Pi`，可以运行`pip install RPi.GPIO`；如果是其他库，参考其官方文档。

2. **初始化GPIO**：如果你使用的是`RPi.GPIO`，需要设置一个GPIO端口作为PWM（脉冲宽度调制）输出，因为舵机通常需要精确的PWM信号。

import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
servo_pin = 18  # 选择舵机连接到的GPIO引脚

3. **设置PWM范围**：确定PWM信号的最小值（0）和最大值（通常是100或255），舵机厂商可能会提供具体的数值范围。

4. **创建Servo对象**：使用适当的库创建一个舵机对象，并设置其连接的GPIO和频率。

from Adafruit_PCA9685 import PCA9685
pwm = PCA9685()  # 如果使用PCA9685 PWM控制器
pwm.set_pwm_freq(50)  # 设置PWM频率

# 或者
from gpiozero import Servo
servo = Servo(servo_pin)

5. **移动舵机**：通过改变PWM信号的 duty cycle 来控制舵机的角度。例如，角度在0度到180度之间，对应duty cycle可能在2%~12%之间（具体取决于舵机型号）。

def set_angle(angle):
    duty_cycle = angle_to_duty_cycle(angle)
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)

angle = 90  # 设置目标角度
set_angle(angle)

6. **关闭GPIO**：在程序结束时别忘了释放资源。

GPIO.cleanup()

**相关问题--:**
1. 舵机如何识别不同的PWM信号？
2. 除了上述库，还有哪些Python库可以用来自定义控制舵机？
3. 舵机在哪些场景下会被广泛应用？