ubuntu22.04如何运行gazebo

### 安装和启动 Gazebo 模拟器

#### 1. 更新系统包列表并安装依赖项
为了确保系统的软件包是最新的，在终端执行以下命令来更新现有的软件包列表：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

这一步骤有助于避免因版本不匹配而引起的潜在问题[^1]。

#### 2. 设置 Locale
设置合适的locale对于某些应用程序正常工作非常重要。可以通过下面的命令完成此操作：

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

这些命令会生成所需的本地化支持文件，并将其设为默认值。

#### 3. 添加 Gazebo 的官方仓库源
Gazebo 提供了一个专门用于分发其工具链的PPA（个人包档案）。通过添加该 PPA 可以更方便地获取最新版本的应用程序及其依赖关系：

sudo add-apt-repository ppa:simlab-toolbox/gazebo-stable
sudo apt-get update

这里选择了 `simlab-toolbox` 维护的一个稳定版PPA作为例子，实际使用时可以根据需求选择其他可靠的来源。

#### 4. 安装 Gazebo Sim (原名 Ignition Gazebo)
随着 ROS 2 Humble 的发布，推荐使用基于Ignition Transport的新一代模拟平台——Gazebo Sim。可以利用APT直接安装它：

sudo apt install ros-humble-gazebo-sim

这条指令不仅会下载必要的二进制文件，还会自动处理所有必需的依赖库。

#### 5. 启动 Gazebo Sim
一旦安装完毕，就可以尝试启动这个模拟环境了。打开一个新的终端窗口并输入下列命令之一即可加载预定义的世界场景：

gz sim -v 4 -r empty.sdf

上述命令中的参数解释如下：
- `-v 4`: 设置日志级别为调试模式；
- `-r`: 自动重置物理引擎当检测到仿真时间落后于实时太多的情况发生；
- `empty.sdf`: 加载一个空白世界模型描述文件(SDF)。