halcon中已知矩形3个顶点坐标 如何计算最后一个点代码

Halcon中已知矩形的三个顶点坐标，可以计算出第四个点坐标。具体方法如下：

1. 首先，从已知的三个顶点中找到两个相邻的点，假设它们是顶点A和顶点B。

2. 然后，计算出这两个点的向量AB，向量的计算公式为：AB = (XB - XA, YB - YA)。

3. 接下来，计算出向量AB的垂直向量，垂直向量的计算公式为：AB' = (- (YB - YA), XB - XA)。

4. 最后，找到第三个顶点C到直线AB的距离（即点C到直线AB的垂线的长度），假设这个距离为d。然后，计算出第四个顶点D的坐标，坐标的计算公式为：XD = XC + 2 * d * AB' / |AB'|，YD = YC + 2 * d * AB / |AB'|，其中|AB'|表示向量AB'的模长。

下面是一个简单的Halcon代码实现：

read_image(Image, 'rectangle.png')
get_rectangle_contour(Rectangle, Image, 1, 1, 0, 0)
get_contour_xld_polygons(Rectangle, RectangleCoords)
get_polygon_vertices_xld(RectangleCoords, Row, Column)

// 假设已知前三个点的坐标为 (Row[0], Column[0]), (Row[1], Column[1]), (Row[2], Column[2])
// 计算向量AB
AB := [Row[1] - Row[0], Column[1] - Column[0]]
// 计算向量AB'的坐标
AB_ := [- (Column[1] - Column[0]), Row[1] - Row[0]]
// 找到第三个顶点到直线AB的距离
Distance := ((Row[2] - Row[0]) * (Column[1] - Column[0]) - (Column[2] - Column[0]) * (Row[1] - Row[0])) / sqrt(AB_[0] ** 2 + AB_[1] ** 2)
// 计算第四个顶点的坐标
Row[3] := Row[2] + 2 * Distance * AB_[0] / sqrt(AB_[0] ** 2 + AB_[1] ** 2)
Column[3] := Column[2] + 2 * Distance * AB[1] / sqrt(AB_[0] ** 2 + AB_[1] ** 2)

// 显示结果
set_color(Display, 'red')
disp_rectangle(Display, Row, Column, 0, 2)

其中，假设已知前三个点的坐标为 (Row[0], Column[0]), (Row[1], Column[1]), (Row[2], Column[2])。代码中使用了Halcon内置的向量计算函数和距离计算函数，计算出第四个点的坐标，并将结果显示在图像中。